سه مشخصه برای یک خودخلبان عبارتند از: پاسخ سریع با کمترین خطای حالت ماندگار، پایداری و مقاوم بودن. حرکت پرتابه در شرایط جوی مختلف، تغییرات وسیع پارامترهای آیرودینامیکی را به دنبال دارد. بنابراین لازم است که معادلات سیستم، توصیف همه محدوده کاری سیستم را شامل گردد. در این گزارش پس از بدست آوردن معادلات خطی شده موشک در کانالهای سه گانه و معرفی محدوده تغییرات پارامترها بر اساس زاویه حمله و عدد ماخ، روش کنترل مود لغزشی برای طراحی خودخلبان یک موشک زمین به هوا بکار گرفته شد. که خروجیهای آن تغییر زاویه چرخش، شتاب عمودی و شتاب جانبی موشک در نظر گرفته شده اند و هدف صفر نگه داشتن خروجی کانال چرخشی و تبعیت خروجیهای کانالهای پیچشی و گردشی از دستوراتی است که توسط سیستم هدایت تعیین می گردند. مزایای روش مود لغزشی که از جمله روشهای کنترلی مقاوم در سیستم های غیرخطی می باشد مورد تجزیه و تحلیل قرار گرفت. طراحی های مقاوم تنها محدوده تغییرات پارامترها را لازم دارند. این ویژگی از یک سو این امکان را به ما می دهد که در توصیف سیستم با آسودگی خاطر فرضیات ساده سازی را اعمال نماییم و از سوی دیگر چون در طراحی این محدوده ها لحاظ می گردند کنترل کننده های طراحی شده جنبه عملی تر و واقع بینانه تری خواهند داشت. و همچنین پیاده سازی این کنترل کننده-ها به دلیل ساختار ثابتی که دارند به مراتب ساده تر می باشد. پس از طراحی اولیه سیستم که شرایط مطلوب مسئله (ردیابی خروجی مطلوب) را برآورده می سازد? پدیده لرزش مورد بررسی قرار گرفته و جهت حذف آن، روش لایه مرزی پییشنهاد شد. بنابراین کنترل کننده هموار را طراحی نمودیم که احتیاجی به سوئیچ نمودن گسسته در میان سطح لغزش نداشته باشد. با مقایسه نتایج شبیه سازی مشاهده شد که اگر چه نوسان ظاهر نشده است، اما یک خطای ردیابی ماندگار بوجود آمده است. با توجه به این دانسته ها از کنترل کننده فازی برای تنظیم ضرایب کنترلگر (k) بهره گرفتیم. کنترل فازی بر اساس وضعیت سطح لغزش و نرخ آن، ضرایب ik را به گونه ای تنظیم می کند که مشکل ذکر شده را اصلاح نماید. با توجه به این که کنترل کننده فازی مقاومت بالاتری از خود در مقابل تغییرات دینامیک موشک نشان می دهد بکار گرفتن کنترل مود لغزشی فازی نسبت به کنترل مود لغزشی مناسب تر می باشد