بطور خاص، در این مجموعه حل سینماتیک مستقیم ربات های موازی به روش هموتوپی کانتینیوایشن مورد بررسی و مطالعه قرار گرفته است. مراحل حل شامل استخراج معادلات حرکت، ساده سازی معادلات، تشکیل توابع هموتوپی، حل این توابع به روش hcm یا همان هموتوپی کانتینوایشن و سپس مقایسه ی جواب های بدست آمده با جواب های حاصله از حل این معادلات به روش های دیگر می باشد. از دیگر مسائل، مقایسه این روش با روش های دیگر حل معادلات غیر خطی و بیان برتری های این روش نسبت به روش های دیگر است. برتری هایی نظیر عدم نیاز به حدس اولیه دقیق، برتری هایی نظیر عدم نیاز به حدس اولیه دقیق، بدست آوردن تمام جواب های حقیقی و موهومی، کوتاهی راه حل و دقت بسیار دقیق جواب ها از مزایای این روش می باشد. حل معادلات سینماتیک مستقیم انواع مختلف ربات موازی 3rpr دو بعدی و سه بعدی و بدست آوردن جواب های آن ها موضوع اصلی این پایان نامه می باشد.

ارزیابی عملکرد سازمان ها در جهت گیری تصمیمات استراتژیک آتی آنها نقشی اساسی دارد. در این راستا می بایست میزان کارایی و بهره وری سازمان ها مورد محاسبه قرار گیرد تا از این طریق بتوان در تصمیم سازی های آتی روند رشد اقتصادی آنها برنامه ریزی گردد. کارایی یکی از مهمترین شاخص های ارزیابی عملکرد بهینه واحدهای اقتصادی است. یکی از مم ترین واحدهای اقتصادی نیز بانک ها هستند که میتوانند با عملیات گسترده بانکی شرایط مناسب جهت رشد بخشهای مختلف اقتصاد کشور را فراهم آورند. لذا به همان نسبت که بانکهای کارا میتوانند شرایط رشد اقتصادی را فراهم آورند بانکهای ناکارا نیز میتوانند ایجاد بحران نمایند. از این رو در این پژوهش با استفاده از تحلیل پوششی داده ها و برنامه نویسی ژنتیک کارایی تکنیکی صنعت بانکداری ایران طی دوره زمانی سال 1384 تا 1390 اندازه گیری و مدل سازی شده است. بعد از برآورد کارایی تکنیکی در طول این مدت تحت بازدهی نسبت به مقیاس ثابت و متغیر و با ماهیت خروجی محور کارایی مقیاس نیز مورد محاسبه قرار گرفتهاست. نتایج بدست آمده حاکی از آن است که نظام بانکی کشور در سطح نسبتا مطلوبی از کارایی تکنیکی قرار دارد.