یکی از مفاهیم مهم در زمینه دانش رباتهای متحرک، طراحی مسیر حرکت است. از رباتهای متحرک انتظار می رود در محیطها و فضاهای کاری گوناگون که ممکن است شناخته شده یا ناشناخته و دارای انواع موانع ثابت یا متحرک باشد، توانایی حرکت داشته باشند، از آنجاکه این قابلیت در ارتباط مستقیم با مسأله طراحی مسیر است، انتخاب روش طراحی مسیر حرکت که کارآیی مناسبی داشته باشد از اهمیت خاصی برخوردار است. یکی از این روشها، استفاده از الگوریتمهای جستجوست. در این پایان نامه پس از مروری بر مفاهیم اساسی، به بررسی روشهای مهم و متداول طراحی حرکت پرداخته شده و در ادامه الگوریتمهای جستجو شرح داده شده اند. پیچیدگی محاسباتی به عنوان معیاری برای سنجش کارآیی الگوریتمها معرفی شده و بر اساس آن، عملکرد الگوریتم طراحی مسیر پیشنهادی و سایر روشها، تحلیل شده است. در پایان ضمن مقایسه ای بین شیوه های مختلف، نتایج ارائه شده اند.