این پایان نامه درمورد طراحی کنترل کننده و برای سیستم ربات دو بازو می باشد. ابتدا در مورد کنترل سیستم های چند متغیره بحث می شود. بحث سیستم های چند متغیره در مورد مصالحه بین ماتریس حساسیت و حساسیت مکمل، مقادیر تکین و نامعینی می باشد. سپس با بدست آوردن مدل سیستم ربات دو بازو و معرفی کنترل کننده های چند متغیره مقاوم و، طراحی دو کنترل کننده مزبور را بر روی سیستم ربات دو بازو انجام می دهیم. سپس کنترل کننده مقاوم مود لغزشی را معرفی می کنیم. این کنترل کننده را برای سیستم ربات دو بازو طراحی می کنیم و در انتها کنترل کننده مقاوم و با کنترل کننده مقاوم مود لغزشی مقایسه می گردد. سیستم ربات دو بازو دارای چهار متغیر حالت و دو ورودی و دو خروجی می باشد. اهداف این پایان نامه شامل پایدارسازی و مقاوم سازی عملکرد سیستم کنترل شده می باشد. با ورود نامعینی به سیستم، پایداری و عملکرد آن مورد بررسی قرار می گیرد