کنترل تعامل دینامیکی غیرخطی بازوهای ماهر رباتیک

در این پایان نامه روش جدید کنترل تعامل دینامیکی غیرخطی برای بازوهای ماهر رباتیک ارائه می شود. مزیت این روش کنترلی در مقایسه با روش کنترل امپدانس مرسوم کاهش حجم محاسبات قانون کنترل است که می تواند پیاده سازی عملی، سرعت اجرا و وابستگی کمتر به مدل ربات را نتیجه دهد ضمن آنکه اهداف کنترلی در تعامل ربات با محیط نیز محقق می شود. در اهداف کنترلی همانند کنترل امپدانس مرسوم چنانچه ربات درگیر با محیط نباشد ردگیری مطلوب نقطه نهایی بدست می آید و در صورت درگیری با محیط آسیبی به ربات یا محیط نمی رسد و رابطه دینامیکی بین سرعت نقطه انتهایی و نیروی وارد به محیط بصورت دلخواه تنظیم می گردد. سه روش کنترل امپدانس، کنترل امپدانس ترکیبی و کنترل تعامل دینامیکی غیرخطی با یکدیگر مقایسه می شوند و روی ربات اسکارا شبیه سازی می گردند. روش امپدانس مرسوم یک رابطه خطی بین نیروی وارده بر محیط و جابجایی نقطه انتهایی برقرار می کند ولی امکان تنظیم نیرو در حین درگیری را ندارد. در روش امپدانس ترکیبی امکان تنظیم نیرو نیز وجود دارد. روش تعامل دینامیکی غیرخطی تعمیم روش کنترل امپدانس مرسوم از معادله دیفرانسیل خطی به معادله دیفرانسیل غیرخطی است.