کنترل فازی سیستم ترمز ضد قفل با استفاده از تخمین مشخصات جاده

چکیده: در این تحقیق، کنترل کننده به روش فازی تطبیقی بر پایه رویتگر برای سیستم ترمز ضد قفل ارائه می-گردد. ابتدا با استفاده از مدل اصطکاک داخلی لاگر در مدل 4/1 خودرو، پارامتر مشخصات جاده تخمین زده می شود. سپس با استفاده از نتایج تخمین مشخصات جاده، مقدار لغزش بهینه بدست می آید. لازم به ذکر است که در لغزش بهینه، حداکثر اصطکاک طولی بین تایر و جاده ایجاد شده و خودرو در کمترین مسافت ممکن متوقف می گردد. با توجه به این که برخی از حالت های سیستم غیر قابل اندازه گیری هستند و یا مقادیر اندازه گیری شده ی آن ها آغشته به نویز است، روش کنترلی ارائه شده در این تحقیق بر اساس رویتگر طراحی می گردد. هدف کنترل کننده ی مذکور تحقق مقدار لغزش مرجع به دست آمده توسط تخمینگر شرایط جاده می باشد. با استفاده از تحلیل پایداری لیاپانوف نشان داده می شود که مقادیر بدست-آمده از تخمین شرایط جاده به سمت مقادیر واقعی همگرا خواهند شد. همچنین همگرایی حالت های رویتگر طراحی شده برای تخمین خطای لغزش بهینه به سمت صفر تضمین می شود. علاوه بر این، نشان داده خواهد شد که کنترل کننده ی فازی تطبیقی غیر مستقیم منجر به ردگیری مجانبی لغزش بهینه می-شود. نتایج شبیه سازی، عملکرد مناسب سیستم ترمز ضد قفل با کنترل کننده ی پیشنهادی در رسیدن به مقدار لغزش بهینه و همچنین توقف سریع خودرو بدون قفل شدن چرخ در شرایط جاده ای متفاوت را نشان می دهد.