کنترل ربات های همکار به روش کنترل فازی

با کاهش قیمت محصولات سخت افزاری و نرم افزاری در سال های اخیر، سیستم های رباتیکی همکار یا چند بازویی کاربردهای زیادی در صنعت پیدا کرده اند. استفاده از چند بازو به جای یک بازو، امکان انجام کارهای بسیار پیچیده تری را برای ربات فراهم می سازد، همانطور که وجود دو دست امکان انجام کارهای زیادی را به آدمی می دهد. این گونه سیستم های رباتیکی دارای کاربردهای فراوان در صنایع نظامی و پزشکی هستند. ولی به دلیل پیچیدگی زیاد این گونه سیستم ها، مدلسازی و کنترل آنها بسیار مشکل است. تاکنون تحقیقات زیادی در این زمینه انجام شده است. در این پایان نامه مسئله کنترل موقعیت جسم در حال انتقال، بررسی شده است. کنترل موقعیت جسم در حال انتقال را می توان در دو فضای متفاوت، یکی فضای مفاصل و دیگری فضای جسم، انجام داد. مشکل کنترل موقعیت در فضای جسم استخراج متغیرهای جسم بوسیله نگاشت سینماتیکی است. به همین دلیل در این پایان نامه مسئله کنترل ربات ابتدا به صورت مدلسازی سینماتیکی و دینامیکی ربات در فضای مفاصل استخراج شده است. در ادامه طرح های کنترلی گشتاور محاسبه شده فازی، گشتاور محاسبه شده فازی در ترکیب با الگوریتم بهینه سازی اجتماع ذرات و مد لغزشی فازی ارائه شده است. نتایج حاصل از شبیه سازی ها نشان می دهد که روش گشتاور محاسبه شده فازی در مدل معین ربات (بدون در نظر گرفتن نامعینی و اغتشاش خارجی) و مد لغزشی فازی در مدل معین و هم چنین نامعین (با وجود نامعینی و اغتشاش خارجی) دارای کارائی مناسبی است.