کنترل حرکت گروهی خودروهای تک محور در فضای دو بعدی
پایان نامه
- دانشگاه آزاد اسلامی واحد مهریز - دانشکده برق
- نویسنده سعید نصیری
- استاد راهنما حمید قدیری محمدرضا احدیت
- سال انتشار 1394
چکیده
حرکت گروهی در سیستم چند عاملی یکی از پدیده هایی است که بسیار مورد توجه دانشمندان و محققین قرار گرفته است. در این پدیده عامل ها تلاش میکنند تا با اجرای یک الگوریتم هماهنگ، که بر اساس قوانین اجماع، عدم برخورد و تطبیق سرعت طراحی می شود، با هم هدف مشترکی را دنبال کنند.مستقل از این که گروه چه هدفی را می بایست دنبال کند، برای حرکت گروهی نیاز به یک الگوریتم می باشد تا عامل ها بتوانند با هم هماهنگ شده و در مسیر تعیین شده حرکت کنند. هدف از این تحقیق،استفاده از یک الگوریتم حرکت گروهی مناسب برای سیستم های چند عاملی است، که این عامل ها مدل یک خودرو می باشد. به این منظور از الگوریتم حرکت در فضای آزاد بهره گرفتیم.
منابع مشابه
طراحی کنترل کننده سطح پویایی تطبیقی برای هلیکوپتر دو روتوره بدون سرنشین در فضای سه بعدی
در این مقاله، مسئله طراحی کنترل سیستم بالگرد دو روتوره بدون سرنشین، در فضای سه بعدی بدون حضور نامعینی بر اساس روش کنترل تطبیقی سطح دینامیکی مورد بررسی قرار گرفته است. روش کنترل تطبیقی سطح دینامیکی مشکل انفجار پیچیدگی موجود در روش کنترل غیر خطی گام به عقب یا روش پسگام [45]، را با استفاده از فیلترهای مرتبه اول برطرف می کند. در ابتدا معادلات و توابع دینامیکی هلیکوپتر مورد بررسی قرار می‌گیرند. سپس ...
متن کاملطراحی کنترل کننده سطح پویایی تطبیقی برای هلیکوپتر دو روتوره بدون سرنشین در فضای سه بعدی
در این مقاله، مسئله طراحی کنترل سیستم بالگرد دو روتوره بدون سرنشین، در فضای سه بعدی بدون حضور نامعینی بر اساس روش کنترل تطبیقی سطح دینامیکی مورد بررسی قرار گرفته است. روش کنترل تطبیقی سطح دینامیکی مشکل انفجار پیچیدگی موجود در روش کنترل غیر خطی گام به عقب یا روش پسگام [45]، را با استفاده از فیلترهای مرتبه اول برطرف می کند. در ابتدا معادلات و توابع دینامیکی هلیکوپتر مورد بررسی قرار می‌گیرند. سپس ...
متن کاملپیشگویی فضایی با مدل‌های اتورگرسیو یک‌طرفه در فضای دو بعدی
یکی از موضوعات مهم در تحلیل داده‌های فضایی، پیش‌گویی مقدار نامعلوم کمیت مورد مطالعه در موقعیت‌های دلخواه بر اساس یکی از مدل‌های فضایی مانند اتورگرسیو فضایی یک‌طرفه، اتورگرسیو شرطی و میانگین متحرک است. در این مقاله ابتدا پارامترهای مدل (SAR(2,1 را به روش ماکسیمم درستنمایی برآورد کرده سپس فرمول‌هایی برای پیش‌گویی درون قلمرو داده‌ها (درون‌یابی) و خارج قلمرو داده‌ها (برون‌یابی) به‌دست آورده می‌شود...
متن کاملشبیهسازی حرکت یک بعدی و دو بعدی آلودگی بطریقه انتشار مولکولی در زیر یک مدفن زباله
حرکت یک بعدی و دو بعدی آلودگی از میان یک لایه خاک ریزدانه به طریقه انتشار مولکولی خاص، با استفاده از مدل‌های یک بعدی و دو بعدی آزمایشگاهی مورد مطالعه قرار گرفت. این مدل‌ها یک وضعیت ساده شده هیدروژئولوژیک در زیر مدفن زباله را که دارای یک لایه خاک ریزدانه منتهی به سنگ بستر است شبیه‌سازی نمودند. در آزمایش‌ها از محلول کلرورسدیم به عنوان ماده آلوده در بالای یک لایه خاک رس متراکم شده استفاده شد. د...
متن کاملکاربرد مدل تک بعدی شبیه ساز حرکت عمودی آب در خاک غیر اشباع
در این تحقیق معادله تک بعدی حرکت آب در خاک اشباع- غیر اشباع به روش حجم محدود و روش گسسته سازی ضمنی حل شد و ارتباط رطوبت غیر اشباع و بار فشار با استفاده از توابع هیدرولیکی وان گنوختن و بروکز-کوری تعیین شد. نتایج صحت سنجی مدل نشان داد که مدل با دقت بسیار خوبی مقادیر بار فشار را برآورد می‌کند. جذر میانگین مربعات خطا بار فشار برای توابع هیدرولیکی وان گنوختن و بروکز-کوری به ترتیب برابر 0181/0 و 0439...
متن کاملطراحی کنترل کننده سطح پویایی تطبیقی برای هلیکوپتر دو روتوره بدون سرنشین در فضای سه بعدی
در این مقاله، مسئله طراحی کنترل سیستم بالگرد دو روتوره بدون سرنشین، در فضای سه بعدی بدون حضور نامعینی بر اساس روش کنترل تطبیقی سطح دینامیکی مورد بررسی قرار گرفته است. روش کنترل تطبیقی سطح دینامیکی مشکل انفجار پیچیدگی موجود در روش کنترل غیر خطی گام به عقب یا روش پسگام [45]، را با استفاده از فیلترهای مرتبه اول برطرف می کند. در ابتدا معادلات و توابع دینامیکی هلیکوپتر مورد بررسی قرار می گیرند. سپس ...
متن کاملمنابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده{@ msg_add @}
نوع سند: پایان نامه
دانشگاه آزاد اسلامی واحد مهریز - دانشکده برق
کلمات کلیدی
میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com
copyright © 2015-2023