طراحی و پیاده سازی یک تراشه کنترلر فازی cmos با بهبود بلوک های مختلف آن برای کاربرد خاص

در این پایان نامه یک کنترلر فازی برای هدایت ربات در محیط شلوغ و پر از مانع و رسیدن ربات مربوطه به هدف مشخص طراحی شده است. این کنترلر با استفاده از داده هایی که از سنسورهای داخلی ربات دریافت می کند قابلیت هدایت آن را تا هدف مشخص دارا می باشد. در این کنترلر سعی بر این شده است که تا حد امکان توان مصرفی و area کم باشد و سرعت و دقت نیز در حد بالا و قابل قبولی باشند. برای پیاده سازی این کنترلر، از یک مدار فازی ساز که قابلیت تولید توابع عضویت z- شکل،s -شکل و مثلثی شکل را دارد، استفاده شده است که دیتای ورودی آنالوگ را به دیتای فازی تبدیل می کند. در بخش inference مدارات ماکزیمم گیر و مینیمم گیر جدیدی ارائه شده است، و از روشmin-max برای تحقق این بخش استفاده شده است بطوریکه سرعت همگرایی را با مدار ماکزیمم گیر افزایش داده ایم. همچنین در بلوک defuzzifierجهت تبدیل دیتای فازی به دیتای crisp از روش معمول coaاستفاده شده است، که برای این منظور مدار مقسم جریان جدیدی با area و توان مصرفی پایین ارائه شده که نتایج بدست آمده نشان دهنده ی دقت بالای این مدار می باشد. در پایان نتایج شبیه سازی سیستماتیک با استفاده از نرم افزارmatlab، و نتایج شبیه سازی مدارات با نرم افزارhspice، در پروسه استاندارد .35 um cmos برای تک تک بلوک ها وکل سیستم کنترلرفازی ارائه شده است، که نشان دهنده ی قابلیت این کنترلر در هدایت دقیق ربات می باشد .