یک واسطه هپتیکی حساس به سفتی برای جابجایی اشیاء

تشخیص سفتی و نرمی از مباحث مهمّی است که در مراحل مختلف تشخیص های پزشکی و تولید صنعتی بسیار مهم است. در این پایان نامه روشی جدید برای جابجایی یک شیء/ بافت ارائه می شود. این روش مبتنی بر استفاده از سیستمی هوشمند جهت تشخیص سفتی جسم و سپس تنظیم قابل برنامه ریزی میزان نیروی اعمالی به جسم برای جابجایی آن است. اجزای اصلی این سیستم که در واقع جزئی از یک واسطه ی هپتیکی به شمار می آید، شامل سه بخش سنسوری، الکتریکیو مکانیکی است. در این سیستم با استفاده از یک پتانسیومتر مقدار جابجایی گیره گریپر بدست آمده و برنامه میکروکنترلر با استفاده از فیدبک نیرو که توسّط حسگر نیروی نصب شده در محل گریپر دریافت می شود مقدار سفتی را محاسبه می کند و سپس به موتور گریپر فرمان می دهد دو انگشت گریپر به چه میزان به یک دیگر نزدیک شوند تا بتوانند جسم را با نیروی مشخصی گرفته و جابجا کنند. نتایج آزمایش تنها نشان دهنده ی موفقیت سیستم در به دست آوردن سختی جسم می باشد.