تخصیص وظیفه در رباتیک توده ای: چهار روش مبتنی بر ارتباطات صریح
پایان نامه
- وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه تحصیلات تکمیلی علوم پایه زنجان - دانشکده ریاضی و کامپیوتر
- نویسنده آریو جمشیدپی
- استاد راهنما محسن افشارچی
- تعداد صفحات: ۱۵ صفحه ی اول
- سال انتشار 1393
چکیده
در این پایان نامه، مسئله ی تخصیص وظیفه ی همکارانه ی چند رباته در شرایطی که جامعه ای از ربات های همسان در یک محیط ناشناخته قرار گرفته اند، مطالعه شده است. این محیط با دیوار محصور شده است و همچنین نسبت و تعداد لکه های رنگی که معرف نوع مشخصی از وظیفه می باشند در آن نا معلوم اند. ربات ها تا آنجا که امکان دارد تا قبل از اتمام انرژی خود لکه های رنگی را کشف نموده و در آن ها به صورت مطلوب اقدام به نمونه برداری و لکه زدایی همکارانه می نمایند؛ این بدان معنی است که باید متناسب با مساحت هر لکه تعداد مشخصی ربات در آن لکه مستقر شوند. در این پایان نامه چهار روش خودسازمانده ی توزیع شده که تلفیقی نامیده می شوند، به عنوان چهار راه حل برای این سناریو ارائه شده اند و در دو محیط متفاوت عملکرد روش ها ارزیابی شده است، همچنین مقیاس پذیری و استحکام در برابر از کار افتادگی انفرادی ربات ها که دو رکن اساسی در سیستم های چندعامله و به خصوص رباتیک توده ای محسوب می شوند، مورد نقد و بررسی قرار گرفته اند.
منابع مشابه
هدایت صریح مبتنی بر همواری دیفرانسیلی در بازگشت به جو
در این مقاله، قانون هدایت صریح مبتنی بر همواری دیفرانسیلی برای وسایل بازگشتی به جو توسعه داده می‌شود. مسیر حرکت، به یک منحنی بیزیة سه‌بعدی درجة سه مقید شده و فرمان‌های کنترلی با حل مسئلة معکوس ترکیب شده با رویکرد همواری دیفرانسیلی و ارتباط با پارامترهای منحنی بیزیه، حاصل می‌شوند. مقایسة این روش با روش هدایت تناسبی خالص، دقت یکسانی را نشان میدهد اگرچه روش پیشنهادی زمینه و قابلیت مناسب‌تری را بر...
متن کاملتحلیل تاثیر هوش فرهنگی بر عملکرد وظیفه ای کارکنان با نقش واسطه‌ای تطابق میان فرهنگی و ارتباطات اثربخش
پژوهش حاضر با هدف شناسایی تاثیر هوش فرهنگی بر عملکرد وظیفه‌ای کارکنان با نقش واسطه‌ای تطابق میان فرهنگی و ارتباطات اثربخش انجام گرفته است. روش پژوهش توصیفی از نوع پیمایشی همبستگی می‌باشد. یافته‌های پژوهش بر طبق دیدگاه 78 نفر از کارکنان غیربومی شعب بانک صادرات در شهر تهران که از طریق روش نمونه‌گیری در دسترس انتخاب شدند، بدست آمد. ابزار جمع‌آوری داده‌ها پرسشنامه بود و روایی محتوایی آن توسط خبرگان...
متن کاملهدایت صریح مبتنی بر همواری دیفرانسیلی در بازگشت به جو
در این مقاله، قانون هدایت صریح مبتنی بر همواری دیفرانسیلی برای وسایل بازگشتی به جو توسعه داده می شود. مسیر حرکت، به یک منحنی بیزیه سه بعدی درجه سه مقید شده و فرمان های کنترلی با حل مسئله معکوس ترکیب شده با رویکرد همواری دیفرانسیلی و ارتباط با پارامترهای منحنی بیزیه، حاصل می شوند. مقایسه این روش با روش هدایت تناسبی خالص، دقت یکسانی را نشان می دهد اگرچه روش پیشنهادی زمینه و قابلیت مناسب تری را بر...
متن کاملمعادله صریح تعیین عمق بحرانی در کانال های ذوزنقه ای
مقاطع ذوزنقه ای از پرکارترین مقاطع هندسی در شبکه کانال های انتقال و توزیع آب می باشد و تعیین عمق بحرانی در این کانال ها از ضرورت های طراحی است. در سال های اخیر فرمول های ارائه شده اند که امکان محاسبه مستقیم عمق بحرانی را بدون کاربرد روشهای تکرار با دقت مطلوب فراهم کرده اند. در این مقاله، معادله صریح جدیدی برای تعیین عمق بحرانی ارائه شده است که سهولت محاسبات، نداشتن محدودیت دامنه کاربرد و ارائه ...
متن کاملمعرفی روش جدید مبتنی بر قابلیت اطمینان برای تخصیص هزینة شبکة انتقال
در این مقاله روشی برای تخصیص هزینه‌های شبکة انتقال به قراردادهای ثابت توان پیشنهاد شده است. این روش با توجه به نقش ظرفیت اضافی خطوط در حفظ قابلیت اطمینان شبکه (با توجه به معیار 1-n) در زمان پیشامدهای اضطراری، هزینة ظرفیت اضافی خطوط را متناسب با میزان استفادة قراردادها از این ظرفیت تخصیص میدهد. برای ارزیابی میزان استفادة قراردادها از ظرفیت اضافی خطوط شاخصی تعریف می‌گردد که با توجه به نحوة تغییر...
متن کاملبرآورد قابلیت تخریب توده سنگ در روش استخراج تخریب توده ای، با استفاده از روش سیستم های مهندسی سنگ (RES)
پیش‌بینی قابلیت تخریب توده سنگ، یکی از عوامل مهم در موفقیت روش تخریب تودهای است. مقاومت ماده سنگو ویژگی‌های مقاومتی و هندسی ناپیوستگی‌ها از ویژگی‌های طبیعی مؤثر بر قابلیت تخریب توده سنگ هستند. علاوه بر این، عوامل محیطی، هندسی و عملیاتی نیز تاثیر قابل توجهی بر قابلیت تخریب تودهسنگ دارند. بررسی کارهای انجام‌شده نشان میدهد که روشهای موجود کلیه عوامل مؤثر در روند تخریب را در نظر نگرفته‌اند. در ...
متن کاملمنابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده{@ msg_add @}
نوع سند: پایان نامه
وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه تحصیلات تکمیلی علوم پایه زنجان - دانشکده ریاضی و کامپیوتر
کلمات کلیدی
میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com
copyright © 2015-2023