تطبیق مشخصه های دو بعدی تصاویر به منظور تعیین موقعیت سه بعدی از روی آنها برای رباتها
پایان نامه
- دانشگاه آزاد اسلامی - دانشگاه آزاد اسلامی واحد شاهرود - دانشکده برق و کامپیوتر
- نویسنده نسیم قاسمی
- استاد راهنما وحید ابوالقاسمی
- تعداد صفحات: ۱۵ صفحه ی اول
- سال انتشار 1393
چکیده
ایده اصلی استفاده شده در این پایان نامه استفاده از ویژگی های طبیعی به عنوان نشانه های محیطی برای موقعیت یابی می باشد. چهار مرحله اساسی برای موقعیت یابی وجود دارد. مرحله اول شامل استخراج ویژگی های طبیعی موجود در صحنه به عنوان نشانه های محیطی می باشد، مرحله دوم یافت تناظر بین ویژگی های یافت شده در تصاویر پایگاه داده و تصویر اکتسابی توسط روبات می باشد و مرحله سوم یافتن تطابق با استفاده از تعداد تناظرهای یافت شده است و مرحله آخر تعیین موقعیت روبات با استفاده از تناظرهای یافت شده در صحنه مورد بحث می باشد. نوآوری انجام شده در این پایان نامه به مرحله دوم و سوم مربوط می¬شود که پس از یافتن یک تناظر اولیه با روشهای مختلف اقدام به اصلاح و حذف تناظرها خواهیم نمود. سه روش در این مرحله مورد بررسی قرار خواهد که به طور کامل تشریح خواهد شد. در انتها بررسی انجام شده نشان می دهد که روش پیشنهادی دارای نقاط قوتی همچون عدم وابستگی به پارامترهای عملگر sift و یا قابلیت عملکرد در تصاویر با تناظرهای صحیح اندک می باشد که در نهایت باعث افزایش کارآیی این روش و بهبود خروجی برنامه خواهد شد.
منابع مشابه
اجرای یک تطبیق سه بعدی برای عکسبرداری رقومی
این مقاله نتایج یک کار اجرائی تطبیق سه بعدی خودکار را بیان می کند. در واقع این مقاله بیانی است از یک تحقیق که شامل دو بخش عمده می باشد. اولین بخش آن مربوط است به اجرای تطبیق سه بعدی خودکار که برای یک آزمایش عکسبرداری فاصله کوتاه رقومی (Digital Close Range Photogrammetry) انجام پذیرفته است. اجزاء تشکیل دهنده این آزمایش متشکل از دو دوربین CCD با قدرت تفکیک 580×758 جزء عکسی (Pixels) که برروی یک...
متن کاملمقایسه تصاویر دو بعدی و سه بعدی در یادگیری درس علوم اعصاب
Background and Purpose: Using images is a requirement of medical education and evaluation of effect of type of image on learner could be helpful for medical education. The purpose of the present study is comparison of two dimensional and three dimensional images in neuroscience learning. Method: In present case control study, equal number of two dimensional and three dimensional images of neur...
متن کاملتعیین پایایی مشاهده گر در شناسایی لندمارکهای سفالومتری سه بعدی بر روی تصاویر CBCT
خلاصه: سابقه و هدف: یک قدم مهم برای ثبت CBCT به عنوان یک رویکرد معمول تشخیصی در ارتودنسی تعیین پایایی آن در شناسایی لندمارک ها است. هدف از این مطالعه ارزیابی پایایی intra observer و inter observer در شناسایی لندمارکها در سه بعد با استفاده از تصاویر CBCT بود.مواد و روش‌ها: در این مطالعه تجربی تصاویر CBCT 30 بیمار انتخاب شد. دو مشاهده گر هر کدام 2 بار به صورت جداگانه 14 لندمارک انتخابی را در ...
متن کاملایجاد تصویر سه بعدی با استفاده از سیستم های فراصوت دو بعدی معمولی
Ultrasound imaging is one of the common methods in medical diagnostic systems. There are many artifacts in a two dimentional image. Three dimentional imaging can be used for better interpretation and perception of an image. Since 1969 many attemps have been made in this regards, and research continues all over the world. The main goal in...
متن کاملمقایسه ویژگی های بنیادینگی سلول های سرطانی MDA-MB468 در کشت سه بعدی و دو بعدی
سابقه و هدف:مطالعات در سرطان سینه بیان کننده حضور جمعیتی از سلول ها با ویژگی های سلول های بنیادی میباشد که نقش مهمی در اغاز ،پیشرفت و مقاومت به درمان های جاری دارد.از انجاییکه کشت سه بعدی در شرایط ازمایشگاهی محیط مناسبی برای مطالعه سلول های بنیادی سرطانی در مقابل محیط پیچیده بافتی ایجاد می کند.هدف ما در این مطالعه بررسی اثر کشت سه بعدی بر ویژگی های سلول های بنیادی سرطانی می باشد. مواد و روش ...
متن کاملتطبیق لکه‌های پروتئینی در تصاویر الکتروفورز ژل دو بعدی بر پایه مدل‌های احتمالاتی
تطبیق لکه‌های پروتئینی در تصاویر الکتروفورز ژل دو بعدی (2DGE) یکی از فرآیندهای اصلی در تحلیل این تصاویر است. به‌دلیل چالش‌های موجود در تصاویر 2DGE همچون حضور نویز و آرتیفکت، تطبیق لکه‌های پروتئینی تحت نظارت کاربران انجام می‌گیرد که این نظارت موجب ایجاد خطای انسانی می‌گردد. ازاین‌رو در این تحقیق، الگوریتمی جدید و خودکار برای تطبیق لکه‌های پروتئینی، مبتنی بر مدل‌های احتمالاتی ارایه شده است. به‌د...
متن کاملمنابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده{@ msg_add @}
نوع سند: پایان نامه
دانشگاه آزاد اسلامی - دانشگاه آزاد اسلامی واحد شاهرود - دانشکده برق و کامپیوتر
کلمات کلیدی
میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com
copyright © 2015-2023