بهبود روش موقعیت یابی مشارکتی در شبکه های خودرویی

در این پایان نامه‏، یک طرح موقعیت یابی مشارکتی در شبکه های خودرویی پیشنهاد می گردد‏‏، که بر اساس آن‏، خودروها قادر خواهند بود‏ که از موقعیت خود نسبت به سایر خودروهای همسایه‏، آگاه شوند. در این طرح‏ با تقسیم خودروهای شبکه به خوشه های متمایز و با هدف تسهیل پدیده ازدحام که اغلب‏، ناشی از تبادل بالای اطلاعات در بین خودروها می باشد و عموماً در شبکه های خودرویی با تراکم بالا روی می دهد‏، داده های انتشاری فاصله در مرحله تبادل اطلاعات‏، کاهش داده می شوند. سپس هر یک از خودروهای درون خوشه‏، با دریافت داده های فاصله از خودروهای همسایه‏، یک ماتریس ناکامل از مجذور فاصله های دوبه دو را تشکیل داده و با به کارگیری الگوریتمی موسوم به الگوریتم تکمیل ماتریس‏، داده های حذف شده در مرحله تبادل اطلاعات را بازسازی می نماید. ماتریس تکمیل شده به انضمام داده های حرکتی خودروها‏، به یک واحد تجمیع داده مبتنی بر فیلتر کالمن بدون بو اعمال می شوند تا از این طریق‏، تخمین اولیه ای از موقعیت خودروها بدست آید و در نهایت نیز‏، یک واحد تطبیق نقشه‏، تخمین های موقعیت حاصل از واحد تجمیع داده را بهبود می دهد. نتایج شبیه سازی‏، کارآمدی طرح پیشنهادی‏، در تسهیل پدیده ازدحام و همچنین‏، دستیابی به دقت بالای موقعیت یابی مشارکتی در شبکه های خودرویی که نسبت به روش مشابه مبتنی بر فیلتر کالمن توسعه یافته‏، ‎%17‎ برتری دارد را شفاف می سازند.