برنامه ریزی گیرش اجسام توسط دست رباتیک kntu
پایان نامه
- وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی - دانشکده مهندسی برق
- نویسنده مصطفی کمالی
- استاد راهنما علی اکبر موسویان
- سال انتشار 1393
چکیده
این رساله، برنامه ریزی و ارتقای قابلیت گیرش دست رباتیک جدید kntu را به عنوان یک دست رباتیک ماهر، مورد پژوهش قرار می¬دهد. دست رباتیک kntu که ساختار اولیه آن قبلا طراحی و ساخته¬شده¬است، شامل سه انگشت (دو انگشت دوبندی صلب و یک انگشت پیوسته) است، که ترکیب این سه انگشت قابلیت مهار کامل هر جسم با اشکال مختلف را فراهم می¬کند. هرکدام از انگشتان صلب متشکل از دو بند صلب هستند که داری محرک کابلی می¬باشند. همچنین دو انگشت صلب روی پایه متحرکی قرار¬گرفته¬اند که می¬تواند موقعیت آن¬ها را نسبت به انگشت پیوسته که پایه¬ای ثابت دارد، تنظیم کند. انگشت پیوسته با سه کابل که هریک متصل به موتوری مجزا هستند، کنترل می¬شود. بنابراین دست رباتیک جمعاً از هشت موتور برخوردار است. در این پژوهش، برنامه¬ریزی گیرش اجسام مختلف توسط دست رباتیک مزبور صورت خواهدگرفت. پس از جستجو و بررسی منابع در خصوص گیرش اجسام، ابتدا الگوریتم برنامه¬ریزی گیرش برای یک جسم عمومی تشریح گشته سپس با دسته-بندی مناسبی از انواع شکل¬های هندسی به برنامه¬ریزی اولیه گیرش اجسام مختلف با توجه به ساختار دست مورد نظر پرداخته می¬شود. در ادامه با بررسی نتایج، برنامه¬ریزی گیرش اجسام مختلف تکمیل شده و نسبت به تکمیل امور ساخت دست رباتیک موجود از جمله نصب و بکارگیری حسگرهای لازم اقدام خواهدشد. بدین ترتیب، مقدمات سخت¬افزاری برای انجام کنترل موقعیت و کنترل نیرویی فراهم خواهدشد. سرانجام با پیاده¬سازی سیستم کنترل مبتنی بر پسخور و بررسی عملکرد سیستم به تحلیل نتایج پرداخته خواهدشد.
منابع مشابه
یک گریپر قابل برنامه ریزی حساس به سفتی برای جابجایی اشیاء در سیستم های هپتیکی و رباتیک
در این مقاله روشی جدید برای جابجایی یک شیء ارائه می‌شود. این روش مبتنی بر استفاده از گریپری هوشمند جهت تشخیص سفتی جسم و سپس تنظیم قابل برنامه‌ریزی میزان نیروی اعمالی به جسم برای جابجایی آن است. اجزای اصلی این سیستم شامل چهار بخش سنسوری (سنسورهای اندازه‌گیری نیرو و جابجایی)، الکتریکی (مدارات الکتریکی، سیستم پردازش اطلاعات لمسی و کنترل نیروی گیره‌بندی)، مکانیکی (مکانیزم گریپر و سیستم محرکه) و نما...
متن کاملدینامیک و کنترل جابه جایی اجسام توسط سیستم های رباتیک با اجزاء انعطاف پذیر
گستره کاری بازوهای متحرک در عملیات مختلف به صورت روز افزونی در حال افزایش می باشد، به نحوی که وسعت تحقیقات و پژوهش های انجام شده در این زمینه به خوبی نمایان گر این واقعیت می باشد. در بررسی این سیستم ها که از اجزاء گوناگونی تشکیل شده اند، در نظر گرفتن انعطاف پذیری برای بعضی از اجزاء که فرض صلبیت برای آن ها غیر واقع بینانه است، اجتناب ناپذیر می باشد. به عبارت دیگر، تغییر فرم برخی از اجزاء قابل مل...
15 صفحه اولماهیت و منطق برنامه درسی رباتیک تربیتی در دوره ابتدایی
همزمان با تغییرات گسترده در اجتماع، استفاده از فناوری نیز گسترش یافته است. برای آماده‌سازی و مقابله مؤثر دانش‌آموزان با تحولات قرن حاضر، نیازمند طراحی و تدوین برنامه‌های درسی ویژه هستیم. رباتیک تربیتی، فناوری آموزشی پیشرفته‌ای است که مستلزم توجه ویژه است. در دهه گذشته، رباتیک تربیتی به مثابه یک ابزار ارزشمند در راستای شکوفاسازی و پرورش مهارت‌های شناختی/ اجتماعی دانش‌آموزان و پشتیبانی از یادگیری...
متن کاملطراحی و ساخت ترمز اختلافی قابل برنامه ریزی برای سیستم های رباتیک و هپتیک غیرفعال
این مقاله یک سیستم جدید ترمز اختلافی قابل برنامه ریزی با طراحی ساده را معرفی می کند؛ سیستمی که به طور گسترده ای بر روی سیستم های رباتیک و هپتیکی غیر فعال قابل استفاده است. این ترمز توانایی ایجاد نیروهای برخورد با سفتی بالا را بدون نیاز به اندازه گیری نیرو دارد. این سیستم براساس یک بازوی مکانیکی[i] دو درجه آزادی چرخشی است که از ترمزهای قابل برنامه ریزی مغناطیسی استفاده می کند. در این مقاله ابتدا...
متن کاملبرنامه ریزی حرکت روبات با اجسام جابجا شونده
مسئله برنامه ریزی حرکت یکی از مسائل اصلی در حوزه هوش مصنوعی می باشد. برنامه ریزی حرکت روبات عبارت از برنامه ریزی مسیر های بدون تصادم برای روباتی است که در حال حرکت از میان موانع محیطی برای رسیدن به موقعیت هدف است. این مطالعه روی حالت خاصی از برنامه ریزی حرکت یعنی برنامه ریزی حرکت با اجسام جابجا شونده، متمرکز شده است که در آن برای یافتن یک مسیر روبات می تواند برخی موانع محیطی یعنی اجسام جابجا شو...
15 صفحه اولمنابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده{@ msg_add @}
نوع سند: پایان نامه
وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی - دانشکده مهندسی برق
میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com
copyright © 2015-2023