طراحی کنترلر مقاوم برای سیستم های عملکرد از راه دور مشارکتی دوطرفه

پایان نامه
چکیده

سیستم های تله اپراتوری توانایی بشر برای انجام کار از راه دور را بهبود بخشیده اند. یکی از کاربردهای نوظهور این سیستم ها، سیستم های تله اپراتوری دو?کاربر یا سیستم های شبیه ساز لمسی می باشد. در این سیستم ها دو اپراتور با همکاری یکدیگر، کاری را در یک محیط واقعی یا مجازی مشترک انجام می دهند. برای نمونه می توان از هدایت لمسی انسان در بخش درمان و توان بخشی و یا آموزش جراحی پزشکی به عنوان بخشی از کاربردهای این سیستم ها نام برد. در این سیستم های تعامل محور، تصمیم گیری و نحوه ی عملکرد یک اپراتور متأثر از تصمیم گیری و نحوه ی عملکرد اپراتور دیگر می باشد. تعامل و همکاری ذکر شده نیاز به طراحی ساختار و روش های کنترلی مناسب برای رسیدن به هدف عملکردی این سیستم ها را روشن می کند. به علاوه، سیستم کنترلی طراحی شده مضاف بر برآورد استراتژی عملکردی، باید پایداری سیستم در حضور یک سری موانع مانند تأخیر زمانی در کانال های ارتباطی، محدودیت دامنه در خروجی سیگنال های کنترلی، نامعینی ها، دینامیک های مدل سازی نشده، اغتشاش در سیگنال ها و ... را تضمین کند. در این پایان نامه برای سیستم تله اپراتوری غیرخطی دو-کاربر، با در نظر گرفتن تأخیر زمانی در کانال های ارتباطی و محدودیت دامنه در خروجی سیگنال های کنترلی، یک روش و ساختار کنترلی جدید ارائه شده که با آن ضمن تضمین پایداری، سیستم عملکرد مورد نظر برای سیستم های تله اپراتوری دوکاربر را دارد. روش پیشنهادی مجموع وزنی از کنترلرهای (np+d) بعلاوه ی ترم جبران گرانشی می باشد که در آن وزن ها توسط فاکتور تسلط تعیین می شود. کنترلر (np+d) از یک ترم تناسبی از مشتق زمانی موقعیت (سرعت) بعلاوه ی ترم تابع غیرخطی که سیگنال خطای موقعیت از آن عبور می کند تشکیل شده است. با معرفی توابع مناسب لیاپانوف-کراسووسکی به اثبات پایداری مجانبی دینامیک حلقه بسته ی سیستم پرداخته شده است. در این تحقیق نشان داده شده است که تحت برقراری روابطی، شامل حداکثر تأخیر زمانی در کانال های ارتباطی، پارامترهای کنترلر پیشنهادی و حداکثر دامنه ای که سیگنال کنترل می تواند داشته باشد، سیستم پایدار مجانبی می باشد. با برقراری شرایط، با بکار بردن معیار و متری که برای سنجش عملکرد سیستم های تله اپراتوری بکار می رود، کارایی مناسب کنترلرهای پیشنهادی نشان داده شده است.

منابع مشابه

طراحی کنترلر pid مقاوم برای سیستم های عملکرد از راه دور

در این پایان نامه پایداری سیستم حلقه بسته و خاصیت تطابق با طراحی دو کنترل کننده محلی جداگانه برای سیستم فرمانده و سیستم فرمانبر در حضور نامعینی تاخیر زمانی در کانال ارتباطی و محیط عملیاتی قابل دستیابی است به طوری که کنترل کننده محلی فرمانبر وظیفه ردیابی موقعیت سیستم فرمانبر از سیستم فرمانده را برعهده دارد و کنترل کننده محلی دوم علاوه بر تضمین پایداری سیستم حلقه بسته، خاصیت تطابق را تکمیل می کند...

طراحی کنترل پیش بین برای سیستم های عملیات از راه دور دوطرفه نامعین

تأخیر زمانی در کانال های ارتباطی رفت و برگشت و همچنین وجود نامعینی در این تأخیرها و در محیط عملیاتی از جمله عوامل محدودکننده در عملکرد سیستم های عملیات از راه دور دوطرفه هستند که در بسیاری از مواقع منجر به ناپایداری این سیستم ها می شوند. بدین منظور، در این مقاله یک ساختار کنترلی با دو کنترل کننده محلی - به نام های کنترل کننده فرمانده و فرمانبر - برای سیستم های عملیات از راه دور دوطرفه پیشنهاد م...

متن کامل

طراحی کنترل پیش‌بین برای سیستم‌های عملیات از راه دور دوطرفه نامعین

تأخیر زمانی در کانال‌های ارتباطی رفت و برگشت و همچنین وجود نامعینی در این تأخیرها و در محیط عملیاتی از جمله عوامل محدودکننده در عملکرد سیستم‌های عملیات از راه دور دوطرفه هستند که در بسیاری از مواقع منجر به ناپایداری این سیستم‌ها می‌شوند. بدین‌منظور، در این مقاله یک ساختار کنترلی با دو کنترل‌کننده محلی - به‌نام‌های کنترل‌کننده فرمانده و فرمانبر - برای سیستم‌های عملیات از راه دور دوطرفه پیشنهاد م...

متن کامل

روشی مقاوم برای کنترل از راه دور دستگاه های صنعتی

در این مقاله، روش نگاشت ورودی کنترلی شبکه¬ای برای کنترل دستگاه های صنعتی و ماشین¬های موجود در کارخانجات با بهره¬گیری از شبکه های بی¬سیم با پهنای باند کوچک پیشنهاد شده است. برای رسیدن به این هدف، ابتدا روشی برای جبران سازی تأخیر ثابت پیشنهاد می¬شود که بر پایه¬ی حداقل نمودن اختلاف ورودی¬های کنترلی دستگاه تحت کنترل مختل شده در دو حالت زمان¬پیوسته و تأخیری استوار است. به¬این ترتیب که برای سیستم زما...

متن کامل

طراحی سرویس پیام چند رسانه ای برای سیستم پزشکی از راه دور متحرک

متن کامل

طراحی کنترلر فازی مرتبه بالا برای سیستم تهویه مطبوع

این مقاله‏‌ به بررسی عملکرد کنترل کننده فازی مرتبه بالا بر روی یک سیستم تهویه مطبوع می پردازد. این کنترل کننده قادر است در سیستم های پیچیده بخصوص در سیستم های چند وروی- چند خروجی با در نظر گرفتن تغییرات در هریک از متغیرهای کنترلی ، با توجه به نیاز سیستم به تنظیم عملگرهای کنترلی بپردازد. اساس کار بر تنظیم اولیه هر متغیر با روش ممدانی و سپس بهره گیری از کنترل کننده فازی مرتبه بالا در تنظیم بهره ک...

متن کامل

منابع من

با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید

ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده

{@ msg_add @}


نوع سند: پایان نامه

وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه تبریز - دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر

کلمات کلیدی

میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com

copyright © 2015-2023