مدل سازی و تحلیل دینامیکی ربات مار مانند سه بعدی

پایان نامه
چکیده

مزایای فراوان ربات های مارمانند، از جمله داشتن سطح مقطع کوچک، پایداری بالا و درجات آزادی فراوان، توانایی های حرکتی آنان را بسیار بالا برده است. آن ها می توانند طیف وسیعی از حرکات را به نمایش بگذارند؛ از خزیدن بر روی ریگ و نقب زدن در آوار گرفته تا بالا رفتن از درخت و حتی شنا کردن در دریاچه ها. به خاطر دارا بودن چنین قابلیت های زیادی، امروزه ربات های مارمانند در مصارف متعددی به کار گرفته می شوند. یکی از اصلی ترین زمینه ها در تحقیقات رباتیک، حل دینامیک ربات است تا از آن طریق بتوان مدل مطلوبی از عملکرد آنرا بدست آورد. پژوهش پیش رو سعی دارد تا گامی موثر در حل دینامیک ربات های مارمانند سه بعدی بردارد. به منظور حل دینامیک ربات، ابتدا یک ربات شش لینکی با قابلیت حرکت در سه بعد در نظر گرفته شده است. قبل از مطالعه رفتار دینامیکی ربات های مارمانند، نیازمند شناخت سینماتیک حرکات هستیم. بدین منظور ابتدا مسئله سینماتیک ربات بررسی شده، سپس با مطالعه اشکال حرکت های سه بعدی، آن ها را مدل سازی می نماییم. بستر حرکت ربات توسط فنر دمپر شبیه سازی شده تا بسیار نزدیک به زمین واقعی باشد، بطوریکه در ضربات عکس العمل های خوبی از خود نشان دهد. آنگاه دینامیک مسئله توسط روش گیبز-اپل بیان شده و گشتاورهای لازم برای حرکت بدست می آید. در نهایت درستی روند حل با مدل شبیه سازی شده در نرم افزار سیمکانیک بررسی خواهد شد.

منابع مشابه

مدل سازی و تحلیل ربات مارمانند در حرکت سه بعدی

مزایای فراوان ربات های مارمانند، از جمله داشتن سطح مقطع کوچک، پایداری بالا و درجات آزادی فراوان، توانایی های حرکتی آنان را بسیار بالا برده است. آن ها می توانند طیف وسیعی از حرکات را به نمایش بگذارند؛ از خزیدن بر روی ریگ و نقب زدن در آوار گرفته تا بالا رفتن از درخت و حتّی شنا کردن در دریاچه ها. به خاطر دارا بودن چنین قابلیت هایی زیادی، امروزه ربات های مارمانند در مصارف متعدّدی به کار گرفته می شوند...

15 صفحه اول

بهینه سازی چندهدفی حرکت سرپنتین ربات مار مانند با استفاده از nsga

این مقاله با مدل­سازی و شبیه­سازی ربات مار مانند شروع شده و با کار آزمایشی به پایان رسیده است. در ابتدا دو منحنی سرپنوید متقارن و نامتقارن برای ایجاد حرکت سرپنتین  معرفی شده است. سپس معادلات سینماتیک و دینامیک یک ربات مارمانند با n عضو  در حرکت سرپنتین بر روی سطوح صاف و شیبدار به صورت ساده، جامع و کارامد ارائه و برای تأیید معادلات، از نرم افزار سیم­مکانیک و آزمایش­های عملی استفاده شده است. همچن...

متن کامل

مدل سازی دینامیکی و کنترل ربات فضایی متصل به تتر

در این مطالعه، مدل سازی دینامیکی و کنترل یک ربات فضایی تتر شده1 در تعقیب مسیر پنجه ربات بررسی شده است. با درنظر گرفتن تغییرات طول تتر در مدل، دینامیک سیستم با استفاده از روش لاگرانژ مدل شده است. حرکت نوسانی یا پاندولی تتر2 توسط تنظیم طول تتر کنترل شده است و همانند بازوهای مکانیکی متعارف، کنترل حرکت ربات توسط موتورهای آن انجام گرفته است. واضح است که در مسئله تعقیب مسیر پنجه ربات با نگهداشتن آن د...

متن کامل

مدل سازی دینامیکی و کنترل مود لغزشی یک ربات موازی سه درجه آزادی با ساختار ۳[p۲(us)]

در این مقاله، مدل سازی دینامیکی و کنترل یک ربات موازی با سه درجه آزادی انتقالی انجام شده است. با توجه به مقید بودن سیستم، معادلات قید بر اساس سینماتیک ربات استخراج و مدل دینامیکی ربات با استفاده از روش لاگرانژ به دست آمده است. به منظور کنترل موقعیت ربات روی مسیر طراحی شده، با توجه به عدم قطعیت در مدل دینامیکی استخراج شده، یک کنترل کننده مود لغزشی، طراحی شده که در مقابل نایقینی های مدل مقاوم می ...

متن کامل

مدل سازی پرس و جوهای سه بعدی مبتنی بر موقعیت و جهت برای ساختمان‌ها

بسیاری از سرویس‌های مکانی در محیط‌‌های اطلاعات همراه و هرجاگاه نه تنها به موقعیت، بلکه به جهت نیز وابسته اند. برقراری ارتباط با موضوعات فیزیکی در همسایگی کاربران دستگاه‌های همراه را می‌توان به عنوان کاربردی ترین خدمات مکان مبنا و جهت آگاه بر شمرد. در این دسته از خدمات، کاربران به واسطه استفاده از دستگاه‌های همراه، می‌توانند با موضوعات فیزیکی متفاوت و از فواصل دور یا نزدیک تعاملی اطلاعاتی برقرار...

متن کامل

مدل سازی سه بعدی و ارزیابی قابلیت دید رانندگان از تابلوهای راهنمای مسیر

علائم و تابلوها ضمن در اختیارگذاشتن اطلاعات و راهنمایی‌های مورد نیاز رانندگان، آنها را از مقررات حاکم بر مسیر و خطرات احتمالی پیش ‌رو مطلع می‌کنند. جانمایی اصولی تابلوها در بزرگراه‌ها و معابر شهری با در نظر گرفتن معیارهای دید، تأثیر بسزایی در یافتن به م...

متن کامل

منابع من

با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید

ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده

{@ msg_add @}


نوع سند: پایان نامه

وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه فردوسی مشهد - دانشکده مهندسی

میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com

copyright © 2015-2023