طراحی مسیر بهینه برای جرثقیل بهبود یافته با عدم قطعیت بارهای خارجی
پایان نامه
- وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی شاهرود - دانشکده مهندسی مکانیک
- نویسنده فرزین طاهری
- استاد راهنما مهدی بامداد
- تعداد صفحات: ۱۵ صفحه ی اول
- سال انتشار 1393
چکیده
جرثقیل بهبودیافته نوع پیشرفته جرثقیل های سنتی است که در آن علاوه بر حمل بار امکان کنترل دقیق آن نیز وجود دارد. جرثقیل بهبودیافته اولین بار توسط سازمان ملی استاندارد و تکنولوژی آمریکا معرفی شده است. از مزایای این نوع ربات می توان به پوشش فضای کاری وسیع، قابلیت حمل بار زیاد و اشغال فضای کم تجهیزات آن اشاره کرد. در این تحقیق، دو مدل ربات موازی کابلی و سه مدل ربات مرکب از ربات های موازی کابلی معرفی شده و روابط دینامیک و سینماتیک استخراج گردیده است. ازآنجایی که مدل های مطرح شده در این تحقیق همگی از نوع زیرمقید می باشند، مسئله سینماتیک و استاتیک در این مدل ها همزمان حل شده است. همچنین برای مدل مرکب فضایی، عدم قطعیت ناشی از تلاطم سیال و عدم قطعیت ناشی از تأثیر بخش سری و بخش موازی بر روی یکدیگر مدل سازی و روابط آن استخراج شده است. با استفاده از یک روش جدید در طراحی ربات جبران سازی دینامیکی صورت گرفته است. در انتها مسیر بهینه برای حرکت بین دو نقطه با توجه به معیار عملکرد موردنظر طراحی شده است. در طراحی مسیر، از روش جدید ترکیبی استفاده شده است.
منابع مشابه
طراحی بهینه چندموضوعی پیکربندی کپسول بازگشتی در حضور عدم قطعیت
در این پژوهش، بهینه سازی مقاوم چندموضوعی پیکربندی کپسول بازگشتی با توجه به ملاحظات آیروترمودینامیک، مسیر، پایداری و هندسه بصورت چندهدفه انجام شده است. بیشینه سازی بازده حجمی، کمینه سازی ضریب بالستیک و بیشینه سازی پایداری استاتیکی کپسول بازگشتی اهداف در نظر گرفته شده در فرایند بهینه سازی مقاوم پیکربندی کپسول بازگشتی در حضور عدم قطعیت ها می باشند؛علاوه بر این، قیودی در زمینه های هندسه، بار حرارتی...
متن کاملطراحی بهینه برای ابعاد سیستم انحراف آب در سدها با بررسی و آنالیز عدم قطعیت هیدرولیکی و ریسک هیدرولوژیکی
احداث سیستم انحراف آب به دلیل قابل توجه بودن هزینه اجرای آن در سدها همواره طراحان را با مسائل و مشکلات فراوانی روبرو نموده است. مطالعه ظرفیت حمل سیستم‌های انحراف و نحوه انتخاب سیل طراحی و به طور کلی مشخصات سیستم انحراف، همواره مورد بحث و بررسی محققان بوده است. در این تحقیق الگو و مدلی ارائه شده که با دو رویکرد اقدام به بهینه‌سازی سیستم انحراف آّب سد نموده است. در رویکرد اول با مبانی یکسان طرح مش...
متن کاملتعیینتوالی خطوط مونتاژ مدل‌ترکیبی تحت عدم قطعیت با زمان‌های پردازش تصادفی با استفاده از الگوریتم جست‌وجوی هارمونی بهبود یافته
In recent years, with the high-paced development of technology, diversity seeking of the customers, and the rise of global rivalry, the traditional systems are not sufficient anymore to respond the demands of the customers. In order to supply the requests of the customers, overtaking the rivals, and a longer survival in the area of production, the companies need new production systems so that w...
متن کاملطراحی سیستم کنترلی جهت بهبود عملکرد جرثقیل های دروازه ای
امروزه جرثقیل‌های دروازه ای در بندرگاه‌ها و اسکله های تجاری و نظامی کاربرد وسیعی یافته اند، لذا با هدف افزایش بازدهی و کاهش خطرات ناشی از عملکرد این ادوات ، افزایش سطح اتوماسیون و کنترل هوشمند آنها اهمیت فراوانی پیدا کرده است. بر این اساس عمده ترین اهداف طراحی سیستم کنترلی برای این نوع جرثقیل ها ، افزایش سرعت انتقال بار ضمن کنترل حرکت نوسانی و دقت در قرار دادن بار در موقعیت مطلوب است . به همین ...
متن کاملاستراتژی بهینه پیشنهاد قیمت ـ توان برای واحدهای تولید با لحاظ عدم قطعیت قیمت
In restructured power systems, generation companies should offer a power - price curve to the market operator to participate the auction. The proposed bidding curve has a considerable impact on the unit profit, especially in pay as bid markets. The optimal bidding curve depends on the final market clearing price which is uncertain in the stage of bidding. This paper proposes a novel approach f...
متن کاملروشی توسعه یافته برای در نظرگرفتن عدم قطعیت در هزینه‌یابی بر مبنای فعالیت برای خدمات بیمارستان با رویکرد فازی
Background: Today, hospitals have faced many requests for quality services, while their costs are increasingly growing as well. These facts; Therefore, necessitate much more attention from hospital mangers in order to reduce healthcare costs. Moreover, the urgent need for a precise costing approach is more evident. Activity-based costing provides useful information on the activities required to...
متن کاملمنابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده{@ msg_add @}
نوع سند: پایان نامه
وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی شاهرود - دانشکده مهندسی مکانیک
میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com
copyright © 2015-2023