بررسی دینامیک و کنترل سرهم بندی سازه های فضایی انعطاف پذیر بزرگ (lfss) در حرکت مداری
پایان نامه
- وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی اصفهان - دانشکده مهندسی مکانیک
- نویسنده اشکان نوریزاده دهکردی
- استاد راهنما آرون میسرا مهدی کشمیری شهرام هادیان جزی
- تعداد صفحات: ۱۵ صفحه ی اول
- سال انتشار 1393
چکیده
با توجه به گسترش روز افزون کاربرد ربات ها که در راستای کمک به انسان و کاهش هزینه ها و خطرات انجام ماموریت های متفاوت است، این تحقیق به یکی از فرآیند های مهم در رباتیک پرداخته است. فرآیند سرهم سازی یک فرآیند بسیار مهم و پرکاربرد در رباتیک است، در این فرآیند ربات ها سازه های مجزا را به یکدیگر متصل نموده و تشکیل یک سازه جدید می دهند. این فرآیند هم در زمین و هم در فضا قابلیت کاربرد دارد. در این تحقیق به مطالعه فرآیندی پرداخته شده که در طی آن دو سازه مجزا از دو مکان متفاوت توسط دو ربات پایه آزاد حمل می شوند ودر نقطه ای موسوم به "نقطه برخورد" به یکدیگر متصل شده و سپس سازه جدید به مکان دلخواه منتقل می شود. در واقع با تقسیم بندی چهار مرحله ای فرآیند سرهم سازی را مدلسازی و شبیه سازی شده است. بصورت خلاصه این چهار مرحله عبارتند از: 1- نزدیک کردن دو سازه جدا از هم توسط دو ربات، 2- برخورد سازه ها به یکدیگر و اتصال دو سازه به یکدیگر، 3- پایدار سازی سازه های برخورد کرده و 4- انتقال سازه جدید به مکان دلخواه. در واقع با این تقسیم بندی ، بررسی دینامیک سیستم و کنترل سیستم در هر مرحله صورت گرفته است.
منابع مشابه
کنترل مود لغزشی- فازی ربات با مفاصل انعطاف پذیر
ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر دارای دینامیک پیچیده¬ای هستند که ناشی از غیرخطی بودن، عدم قطعیت¬ و انعطاف در مفاصل است. در روش¬ کنترل مود لغزشی مرسوم برای ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر از راهبرد کنترل گشتاور استفاده می¬شود که دارای چند ایراد است. به خاطر پیچیدگی دینامیک ربات، قانون کنترل پیچیده شده و تعیین توابع محدودیت دشوار است. بعلاوه، دینامیک عملگرها در قانون کنترل دیده نمی¬شود که عملکرد کنتر...
متن کاملبررسی خصوصیات هیدرولیکی وفنی لوله های دریچه دار انعطاف پذیر
جایگزینی لوله های دریچه دار انعطاف پذیربه جای لوله های سخت به عنوان نهرهای درجه 4 مزرعه قدم موثری در افزایش راندمانهای آبیاری (راندمان انتقال و توزیع داخل مزرعه و راندمان کاربرد) بخصوص درسیستم آبیاری شیاری که شهرت زیادی را به خود اختصاص داده است. می باشد. طراحی این لوله ها به ارزیابی عوامل هیدرولیکی بستگی دارد.ماده اولیه این لوله ها پلی اتیلن با چگالی کم بوده که بعداز تولید در زمان بهره برداری ...
متن کاملمولد های انعطاف پذیر برای مفصل های FGM تعمیم یافته
خانواده ای از تعمیم های مفصل FGM موسوم به خانواده نیمه پارامتری وجود دارد که توسط تابع مولد پایه-توزیع ایجاد می شود. این مولد ها عموماً برای توزیع های متقارن بررسی شده اند و انعطاف پذیری کمی دارند. در این مقاله روشی برای به دست آوردن توزیع های نا متقارن پیشنهاد می کنیم که انعطاف پذیری مولدهای توزیع-پایه و در نتیجه مدل را افزایش می دهد. علاوه براین، روشی برای تعمیم مولد ها درحالت کلی ارائه خواه...
متن کاملشبیه سازی عددی اندرکنش سازه- سیال- جسم برای یک پایدارکننده انعطاف پذیر متصل به پرتابه آزاد
در این مقاله به تحلیل عددی نوسانات یک پرتابه سه بعدی به همراه پایدارکننده انعطاف‌پذیر متصل به آن پرداخته شده است که در معرض جریان لزج مادون‌صوت قرار دارند. برای حل دینامیک سیال از روش عددی حجم محدود و برای تحلیل تغییرشکل سازه از مدل تیر یک سردرگیر اویلر- برنولی استفاده شده است. جهت تحلیل اندرکنش سیال- سازه نیز الگوریتم ترکیبی چند بخشی تکراری برای برقراری ارتباط و تبادل اطلاعات میان بخش‌های سیال...
متن کاملمنابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده{@ msg_add @}
نوع سند: پایان نامه
وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی اصفهان - دانشکده مهندسی مکانیک
میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com
copyright © 2015-2023