طراحی کنترلگر مرتبه ثابت برای سامانه ی تعلیق نیمه فعال خودرو

اکثریت قریب به اتفاق روش های طراحی کنترلگر برای سامانه های تعلیق نیمه فعال به طراحی کنترلگر هایی با مرتبه ی بالا منجر می شوند. از معایب کنترلگر های مرتبه بالا می توان به هزینه های پیاده سازی بالا، تعمیر و نگه داری سخت، خطای زیاد، قابلیت اطمینان کم و شکنندگی بالا اشاره کرد. علاوه بر موارد فوق، به کارگیری کنترلگر های مرتبه بالا مستلزم وجود پردازنده های بسیار سریع با قدرت محاسباتی بالا می باشد و از طرفی روش های کاهش مرتبه فرآیند و یا کنترلگر همواره حفظ عملکرد حلقه بسته را تضمین نمی کنند. لذا مطلوب است تا کنترلگر مرتبه ی پایینی طراحی شود که در عین پیاده سازی راحت، عملکرد سامانه ی حلقه بسته را نیز حفظ کند. بنابراین با استفاده از روش طراحی کنترلگر مرتبه ثابت، می توان از مزایای یک کنترلگر مرتبه پایین با عملکرد مطلوب و هزینه ی کمتر بهره برد. در این میان طراحی کنترلگر برای سامانه هایی که عدم قطعیت دارند دشوارتر است. لذا مسئله چالش برانگیز طراحی کنترلگری با مرتبه ثابت و کوچک می باشد. این مسئله یک مسئله ی غیر محدب است که به چندجمله ای کامل نامعین معروف است. در این پژوهش چندین روش برای طراحی کنترلگر مرتبه ثابت برای سامانه های تعلیق نیمه فعال ارائه شده است. نتایج شبیه سازی ها بر روی یک مدل یک چهارم خودرو، از بهبود پاسخ مشخصه های عملکردی سامانه حکایت دارد.