همکاری موبایل ربات¬ها در مسأله¬ی هل دادن جعبه بر روی مسیر مشخص

مسأله¬ی هل دادن جعبه بر روی مسیر مشخص نیازمند رسیدن به هدف قرار دادن جعبه بر روی مسیر و هل دادن آن است که این کار با تلاش برای قرار دادن مرکز جعبه بر روی مسیر و تنظیم زاویه¬ی جعبه با مسیر، مساوی با 90 درجه به وسیله¬ی همکاری ربات¬ها به دست می¬آید. در این پایان¬نامه برای اعمال نیرو از روش الگوریتم بهینه¬سازی ازدحام ذرات استفاده شده است. جعبه در ابتدای مسیر قرار دارد و ربات¬ها در پشت جعبه برای اعمال نیرو باهم همکاری می-کنند. تابع ارزیابی برای الگوریتم ازدحام ذرات یک تابع بیشینه¬سازی است که به دنبال بهترین زاویه¬ی قرارگیری هر ربات برای اعمال نیرو با در نظر گرفتن جهت قرار گرفتن همه¬ی ربات¬ها، زاویه¬ی جعبه با مسیر، فاصله¬ی مرکز جعبه از مسیر و مقدار نیرو و گشتاور واردشده توسط ربات¬ها است. در هر بار تکرار الگوریتم بهترین مکان سراسری ذره که در واقع همان بهترین زاویه¬ی قرارگیری ربات¬ها است، انتخاب شده و به تک تک ربات¬ها داده می¬شود. ربات¬ها زاویه-ی مورد نظر را تنظیم کرده و جعبه را به اندازه¬ی مدت زمان معینی هل می¬دهند. ربات¬ها و محیط به وسیله¬ی نرم¬افزار شبیه¬ساز ویباتز طراحی شد. به وسیله¬ی پیاده¬سازی روش گفته شده، ربات¬ها با همکاری هم جعبه را بر روی مسیر هل داده و در لحظه¬ی رسیدن به انتهای مسیر متوقف می¬شوند.