کنترل هماهنگ ربات های پرنده بر اساس تئوری کنترل سیستم های غیر متمرکز

در این پژوهش به بررسی چندین بحث در کنترل نامتمرکز سیستم¬های چند عامله پرداخته شده است. در ابتدا به بررسی مساله اجماع مقاوم h_? در دسته¬ای از هواپیماهای بدون سرنشین پرداخته شده و در ابتدا یک پروتکل کنترلی نامتمرکز در نظر گرفته شده است و سپس شرایط لازم و کافی برای وجود چنین کنترلری بر مبنای نامساوی¬های ماتریسی خطی استخراج شده است. همچنین در ادامه با حل این نامساوی¬ها در فضای محدب، بهره¬های کنترلر نامتمرکز بدست آمده است. از دیگر مسائل مورد بحث، وجود خطاهای ناشی از نمونه برداری در لینک¬های ارتباطی میان عامل¬ها و همچنین مسیرهای فیدبک بین دینامیک عامل¬ها و کنترلر خود می¬باشد. این خطاها به صورت نامعینی¬های ضربی مدل شده و با استفاده از تئوری کنترل مقاوم h_? به طراحی کنترلر فیدبک خروجی و ورودی کنترلی پرداخته شده، که در واقع هدف کمینه کردن خطاهای ناشی از نمونه برداری بر روی عملکرد سیستم می¬باشد. در واقع با استخراج تابع تبدیل میان این خطاها و ورودی¬های کنترلی و خروجی دینامیک هر عامل، سعی در مینیمم سازی نرم h_? این تابع شده است. در حقیقت این بهینه سازی به دلیل آنکه در فضای h_? انجام شده، می¬¬تواند پایداری مقاوم سیستم حلقه بسته را تضمین نماید. در قسمت بعدی بر روی مساله اجماع پذیری میان عامل¬ها با بررسی طیف ماتریس لاپلاسین حاکم بر توپولوژی شبکه، تمرکز شده است. در واقع با بررسی شعاع مقادیر ویژه ماتریس لاپلاسین، شرایط جبری لازم برای امکان اجماع میان عامل¬ها مورد بررسی قرار گرفته است.