استراتژی کنترلی خودتنظیم سیستم خبره برای سیستم های ترمز ضد قفل

عملکرد مطلوب سیستم ترمز ضد قفل برای هر نوع جاده با کیفیت های خاص خود در مقدار مشخصی لغزش اتفاق می افتد. بنابراین ردیابی لغزش مطلوب چرخ ها منجر به عملکرد بهتر سیستم ترمز ضد قفل شده و خودرو بدون قفل شدن چرخ ها در زمان کوتاه تری پس از ترمز گیری متوقف می شود. سیستم ترمز ضدقفل، سیستمی غیرخطی همراه با عدم قطعیت های فراوان بر اساس کیفیت جاده می باشد که بحث کنترل لغزش چرخ را مشکل می سازد. در این پایان نامه شبیه سازی جامعی از سیستم ترمز ضد قفل ارائه می شود. در این شبیه سازی، طراحی کنترل¬کننده مهمترین بخش پیاده¬سازی می¬باشد. چراکه کنترل-کننده است که عملکرد هر کدام از بخش های سیستم را تعیین می کند. در این تحقیق مدلی از یک خودرو چهارچرخ ارائه و هدف کنترل مستقل لغزش هر چرخ می باشد. از آنجا که ورودی کنترل کننده سرعت چرخ ها می باشند باید سرعت وسیله از روی چرخ¬ها تخمین زده شود که در این پژوهش به خوبی این تخمین زده می شود. در فاز ارزیابی کنترل¬کننده¬هایِ طراحی شده از شبیه ساز کارسیم استفاده شده است، که این شبیه ساز یکی از معتبرترین شبیه سازهای آزمایش می باشد و از مدل واقعی خودرو استفاده می¬کند، علاوه براین از یک مدل کامل و دقیق برای قسمت هیدرولیک و مدل سازی قسمت های مکانیکی سیستم اتومبیل استفاده می کنیم. از آنجایی که برای هر جاده لغزش بهینه، که در آن ماکزیمم نیروی اصطکاک اتفاق می افتد، متفاوت است برای اینکه نیازی به تخمین آن نداشته باشیم یک الگوریتم کنترلی خود تنظیم ارائه کرده که با استفاده از شتاب چرخ ها کار می کند. نتایج شبیه سازی عملکرد مناسب کنترل کننده ی طراحی شده در مقایسه با روش های معتبر ارائه شده را نشان می دهد.