طراحی، مدلسازی، شبیه سازی و ساخت سیستم کنترلی برای ربات بای پد
پایان نامه
- وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه تبریز - دانشکده مهندسی فناوریهای نوین
- نویسنده نادر لطیفی قراملکی
- استاد راهنما مریم شعاران احمد قنبری یاشار سرباز
- تعداد صفحات: ۱۵ صفحه ی اول
- سال انتشار 1393
چکیده
به دلیل ساختار خاص ربات های دوپا، کنترل این نوع از ربات ها یکی از بحث برانگیزترین مباحث روز دنیا و بخصوص در میان پژوهشگران صنعت رباتیک می باشد. پژوهش های زیادی در خصوص طراحی و ساخت ربات های دوپا صورت پذیرفته و در حال انجام می باشد که هدف اصلی از این پژوهش ها این می باشد تا بتوان رفتار و حرکت های ربات دوپا را به رفتار انسان نزدیک نمود تا ربات بتواند حرکت های نرم تری همانند انسان داشته باشد. در خصوص قرار دادن ربات دوپا بر روی treadmill و تطبیق سرعت ربات با سرعت treadmill ، چندین پژوهش صورت پذیرفته است که اکثر آن ها بوسیله ی کامپیوتر کنترل شده و ربات ها نیز در ابعاد بزرگتر طراحی و ساخته شده اند. با توجه به وجود سازه ی مکانیکی ربات دوپا در آزمایشگاه تحقیقاتی مکاترونیک، در این پژوهش اقدام به طراحی و شبیه سازی و ساخت سیستم کنترلی برای این نوع ربات شده است که سیستم کنترلی مذکور بصورت سیستم مستقل و تعبیه شده (embedded system) عمل نموده و سرعت ربات را با سرعت treadmill تطبیق می دهد؛ همچنین سیستم کنترلی مذکور بصورت بیسیم و یکطرفه با کامپیوتر در ارتباط بوده و داده های مربوط به سنسور زاویه و فاصله سنج را به کامپیوتر ارسال می نماید تا نمودارهای مربوطه در کامپیوتر و برنامه ی طراحی شده، ثبت و رسم گردند.
منابع مشابه
طراحی و ساخت یک STATCOM بر مبنای سیستم کنترلی GPI
در این مقاله یک کنترل‌کننده PI تعمیم‌یافته یا GPI برای جبران‌سازهای سنکرون استاتیکی (STATCOM) بر مبنای تئوری توان راکتیو لحظه‌ای ارائه شده است. برای این منظور ابتدا مقادیر جریان‌های مرجع محاسبه شده و سپس با استفاده از این جریان‌ها و کنترل‌کننده GPI، سیگنال‌های فرمان مناسب تولید می‌شود. طراحی پارامترهای کنترل‌کننده GPI با توجه به تابع تبدیل سیستم و بر مبنای حاشیه پایداری در حوزه فرکانس صورت گرفت...
متن کاملطراحی و ساخت یک statcom بر مبنای سیستم کنترلی gpi
در این مقاله یک کنترل کننده pi تعمیم یافته یا gpi برای جبران سازهای سنکرون استاتیکی (statcom) بر مبنای تئوری توان راکتیو لحظه ای ارائه شده است. برای این منظور ابتدا مقادیر جریان های مرجع محاسبه شده و سپس با استفاده از این جریان ها و کنترل کننده gpi، سیگنال های فرمان مناسب تولید می شود. طراحی پارامترهای کنترل کننده gpi با توجه به تابع تبدیل سیستم و بر مبنای حاشیه پایداری در حوزه فرکانس صورت گرفت...
متن کاملطراحی شبیه سازی و ساخت ربات دوپا
ربات مورد نظر ما یا الگو گرفتن از طرز راه رفتن انسان و حرکت به صورت دینامیکی دارای راندمان بالایی خواهد بود و با توجه به روش حرکت ربات برای سلخت پای مصنوعی مناسب می باشد.
15 صفحه اولمدلسازی ریاضی برای شبیه سازی عملکرد برج خنک‌کن جریان ناهمسو
در این مقاله، مدلسازی ریاضی و شبیه سازی رفتار برج‌های خنک‌کننده ناهمسو با استفاده از معادلات حاکم بر فرایند انتقال جرم و حرارت و بدون استفاده از بعضی فرضهای ساده شونده انجام شده است. معادلات دیفرانسیل حاکم بر رفتار آب و هوا در برج خنک کن با استفاده از قوانین بقای جرم و انرژی استخراج، و سپس به کمک روش عددی مناسب حل شده است. نتایج حاصل با نتایج تجربی ارائه شده در مراجع مقایسه شده و تطابق بسیار خو...
متن کاملشبیه سازی و تحلیل آزمایشگاهی سیستم جاذب گردابه ای برای ربات های دیوار نورد
در این مقاله یک نوع سیستم جاذب برای ربات های دیوار نورد، که به جاذب ورتکسی معروف می باشد، بصورت تحلیلی، عددی و آزمایشگاهی مورد مطالعه قرار گرفته است. سیستم جاذب ورتکسی شامل محفظه جاذب، پروانه و موتور محرک می باشد که ورتکس درون این جاذب، با استفاده از پروانه (فن سانتریفوژ) تولید می شود. بارزترین ویژگی این سیستم جاذب، محصور بودن جریان سیال درون آن می باشد که این طراحی باعث افزایش نیروی جاذبه و کا...
متن کاملمنابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده{@ msg_add @}
نوع سند: پایان نامه
وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه تبریز - دانشکده مهندسی فناوریهای نوین
میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com
copyright © 2015-2023