طراحی، مدلسازی، شبیه سازی و ساخت سیستم کنترلی برای ربات بای پد

به دلیل ساختار خاص ربات های دوپا، کنترل این نوع از ربات ها یکی از بحث برانگیزترین مباحث روز دنیا و بخصوص در میان پژوهشگران صنعت رباتیک می باشد. پژوهش های زیادی در خصوص طراحی و ساخت ربات های دوپا صورت پذیرفته و در حال انجام می باشد که هدف اصلی از این پژوهش ها این می باشد تا بتوان رفتار و حرکت های ربات دوپا را به رفتار انسان نزدیک نمود تا ربات بتواند حرکت های نرم تری همانند انسان داشته باشد. در خصوص قرار دادن ربات دوپا بر روی treadmill و تطبیق سرعت ربات با سرعت treadmill ، چندین پژوهش صورت پذیرفته است که اکثر آن ها بوسیله ی کامپیوتر کنترل شده و ربات ها نیز در ابعاد بزرگتر طراحی و ساخته شده اند. با توجه به وجود سازه ی مکانیکی ربات دوپا در آزمایشگاه تحقیقاتی مکاترونیک، در این پژوهش اقدام به طراحی و شبیه سازی و ساخت سیستم کنترلی برای این نوع ربات شده است که سیستم کنترلی مذکور بصورت سیستم مستقل و تعبیه شده (embedded system) عمل نموده و سرعت ربات را با سرعت treadmill تطبیق می دهد؛ همچنین سیستم کنترلی مذکور بصورت بیسیم و یکطرفه با کامپیوتر در ارتباط بوده و داده های مربوط به سنسور زاویه و فاصله سنج را به کامپیوتر ارسال می نماید تا نمودارهای مربوطه در کامپیوتر و برنامه ی طراحی شده، ثبت و رسم گردند.