طراحی و پیاده سازی کنترل کننده های فازی وفقی برای مکانیزم سه درجه آزادی

این تحقیق مروری بر سیستماتیک و دینامیک مکانیزم سه درجه آزادی با طراحی جدید با محرک های خطی (هیدرولیکی)، کنترل مکانیزم را مورد مطالعه قرار داده است. روابط سیستماتیکی، با استفاده از قیود زنجیره هندسی بسته مکانیزم، به صورت جبری و دیفرانسیلی و معادلات دینامیکی با استفاده از روش لاگرانژ سیستم های مقید، استخراج شده اند. ضرایب لاگرانژ به کمک ماتریس مکمل متعامد حذف و فرم کاهش یافته معادلات، جهت طراحی کننده ارائه شده است. در ادامه روش خطی سازی معادلات دینامیک سیستم های مقید، تنها بر حسب پارامترهای مستقل آورده شده است. استفاده از معادلات خطی شده برحسب پارامتر مستقل در کنترل کننده هایی که از تکنیک های روش های خطی استفاده می کنند، دارای مزیت حجم محاسبات کمتر و کاربرد حسگر ها کمتر در کنترل مکانیزم است. برای کنترل مکانیزم ابتدا یک کنترل کننده به روش مفاصل مجزا، در نظر گرفتن دینامیک کلی مکانیزم برای کنترل هر یک از محرک ها مکانیزم به صورت جداگانه، طراحی شده است. دو مرحله بعد یک کنترل کننده غیر خطی فازی به روش takagi-sugeno طراحی گردیده است. در طراحی کنترل کننده فازی، دینامیک غیر خطی مکانیزم به صورت ترکیب خطی از دینامیک خطی شده محلی در نقاط منتخب از فضای کاری مکانیزم، ارائه شده است، قانون کنترل فاز به صورت ترکیب خطی از قوانین خطخطی کنترل محلی آورده شده است. سپس یک کنترل کننده فازی وفقی مبتنی بر مدل برای کنترل مکانیزم یا دینامیک ناشناخته طراحی شده است. نتایج عددی حاصل از سبیه سازی و پیاده سازی عملی کنترل کننده بر روی مکانیزم مورد نظر در تحقیق ارائه شده است.