ناوبری یک ربات متحرک در حضور موانع به کمک الگوریتم فازی-ژنتیک

بهینه سازی برنامه ریزی مسیر حرکت یک ربات کروی متحرک با استفاده از الگوریتم ژنتیک

در این مقاله، مدل سازی دینامیکی و برنامه ریزی مسیر حرکت بهینه یک ربات کروی مورد بررسی قرار گرفته است. ربات کروی گونه ای از ربات های متحرک است که بیشتر برای کاوش در مناطق ناشناخته استفاده می شود. ربات کروی مورد مطالعه، پنج درجه آزادی داشته و مکانیزم محرک آن یک پاندول دو درجه آزادی است که توسط دو موتور حرکت می کند. این ربات یک سیستم غیر هولونومیک و غیرخطی می باشد. در این مقاله، ابتدا سینماتیک ربا...

طراحی بهینه ترانسفورماتور به کمک الگوریتم ژنتیک

انتقال انرژی الکتریکی در مسافتهای طولانی به همراه لزوم کاهش تلفات و افت ولتاژ شبکه باعث استفاده از ترانسفورماتور در شبکه در سطوح ولتاژی مختلف آن می شود . نقش این عنصر در شبکه بهمراه قیمت بالای آن که به سبب استفاده از مواد گرانقیمت در ساخت آن ناشی می شود، لزوم طراحی بهینه آن را آشکارتر می سازد. در این مقاله با کمک گیری از مفهوم روش مدرن بهینه سازی بر مبنای آلگوریتم ژنتیک، روشی متفاوت با روشهای ب...

ربات متحرک بینا با استفاده از یک الگوریتم جدید شناسایی رنگ و الگوی هدایت ترکیبی

هدایت ربات متحرک در محیط ناشناخته با موانع فازی

چکیده مسیریابی و هدایت ربات همواره یکی از مسایل مهم در رباتیک و بهخصوص رباتهای متحرک بوده است، شاید بتوان گفت نیاز به هدایت رباتها از زمان بهوجود آمدنشان شکل گرفته است. مطالعات بسیار زیادی روی این موضوع انجام شده و به نتایج قابل توجهی رسیده است. هدایت ربات شامل چهار زیر مساله اصلی است؛ موقعیتیابی، تولید نقشه محیط، مسیریابی و کنترل ربات. در این پایاننامه به بررسی سه زیر مساله اول هدایت ربات...

مکان یابی برقگیر در مزرعه بادی به کمک الگوریتم ژنتیک

Due to the ever-increasing use of Distributed Generations (DGs), and special attentions toward wind power plants in recent years, this research investigates the wind plants from the viewpoint of lightning protection. In comparison to all other type of generators connected to the electric power systems, wind turbine generators are placed in areas which are more likely to be stricken by lightning...

ارائه یک الگوریتم جدید در ترکیب GPS/ABS مبتنی بر منطق فازی برای ناوبری خودرو

سیستم مکانیاب GPS در صورت قرار گرفتن در شرایط مناسب محیطی (مشاهده حداقل چهار ماهواره GPS با توان سیگنال دریافتی کافی)، قادر است نقاط مکانی را با دقت بالا و به طور پیوسته تولید نماید. با این حال، اغلب در مناطق شهری مانند خیابان‌های با ساختمان و درخت‌های بلند، به دلیل کاهش توان سیگنال و چند مسیره شدن آن، نتیجه مکان تخمین زده شده توسط GPS، همواره دارای خطا است. همچنین، درزیرگذرها و تونل‌ها، سیگنال...