تحلیل سینماتیکی و دینامیکی یک سازه ربات موازی به عنوان پایدارساز

امروزه، کاربرد تجهیزات حساس در برابر ارتعاشات ناخواسته زمینه¬ی آنها، وسعت پیدا کرده است. بنابراین مکانیزم¬های پایدارساز، نقش مهمی به جهت پایدار نمودن بستر تجهیزات، در برابر ارتعاشات ناخواسته، بر عهده دارند. در دو دهه¬ی اخیر، بررسی بازوهای مکانیک موازی به دلیل ویژگی¬هایی نظیر دقت، شتاب زیاد و قابلیت حمل بار در یک فضای کاری مناسب رو به افزایش است. در این تحقیق یک بازوی مکانیکی موازی 3-ups-s برای پایدار نمودن حرکت پایه که در اثر حرکت خودرو در یک سطح ناهموار به تجهیزات نصب شده بر روی آن، به عنوان نمونه یک دوربین، منتقل می¬شود، تحلیل شده است. این مکانیزم شامل سه بازوی با اتصال¬های هوک، کشویی و کاسه ¬ساچمه به همراه یک تکیه¬گاه کاسه ¬ساچمه می¬باشد. برای دست¬یابی به یک روش کارآمد، سینماتیک این بازوی مکانیکی شرح داده شده است. سپس تکینگی آن مورد ارزیابی قرار گرفته است. در مرحله¬ی بعد بهینه¬سازی ابعادی این مکانیزم با هدف کاهش تکینگی انجام گرفته است. در نهایت تحلیل دینامیکی این مکانیزم در فضای کاری آن مورد مطالعه قرار گرفته است. در مدل¬سازی دینامیکی از ماتریس¬های متمم متعامد مستقل استفاده شده است. دینامیک معکوس، به جهت به-دست آوردن نیروهای عملگرها و دینامیک مستقیم به جهت شبیه¬سازی رفتار، مورد ارزیابی قرار گرفته است. در هر مرحله و به منظور راستی آزمایی، نتایج با خروجی¬های نرم¬افزار آدامز مقایسه شده است.