طراحی کنترل کننده مقاوم با استفاده از روش شکل دهی حلقه به کمک الگوریتم های بهینه سازی برای سیستم های عملیات از راه دور

در طراحی یک سیستم حرکتی از راه دور، هدف اصلی ایجاد یک ارتباط مطمئن بین سیستم فرمانده و فرمانبر می¬باشد، به گونه ای که اپراتور بهترین وضعیت ممکن را برای اجرای اعمال از راه دور خود داشته باشد. این هدف با معیارهای پایداری و شفافیت بیان می شوند. در این پایان نامه، دو کنترل کننده محلی برای سیستم حرکتی از راه دور طراحی می شوند. اولین کنترل کننده، کنترل کننده فرمانبر نامیده می شود که وظیفه ردیابی موقعیت را بر عهده دارد در حالی که دومین کنترل کننده، کنترل کننده فرمانده نامیده می شود که وظیفه پایداری سیستم کلی حلقه بسته و ردیابی نیرو را بر عهده دارد. برای کنترل کننده فرمانبر و فرمانده به ترتیب از روش های pid و شکل دهی حلقه h∞ که یکی از روش های مؤثر و کارآمد برای کنترل کننده های مقاوم است استفاده می کنیم. در ادامه از آنجا که کنترل کننده حاصل از روش شکل دهی حلقه h∞ مرسوم، پیچیده و از مرتبه بالاست، از یک ساختار ثابت برای کنترل کننده فرمانده استفاده کرده که پارامترهای آن با استفاده از الگوریتم های هوشمند بدست می آیند. شبیه سازی ها، عملکرد مناسب کنترل کننده پیشنهادی را نشان می دهند.