تعیین یک مدل مرجع برای سرعت چرخشی واحد کشنده جهت تنظیم دینامیک سمتی خودروی مفصلی

در کنترل دینامیک سمتی خودروی مفصلی، سرعت چرخشی واحد کشنده به عنوان یک متغیر مهم مطرح می¬باشد. با توجه به توسعه سیستم¬های کنترل پایداری در خودروهای سنگین و همچنین اهمیت تنظیم دینامیک جانبی این خودرو، در این پژوهش بر مبنای یک مدل صفحه¬ای از خودروی مفصلی و با اتخاذ یک رویکرد مناسب، مدلی مطلوب از سرعت چرخشی واحد کشنده که به مدل مرجع معروف است بدست می¬آید، که البته با توجه به ضریب اصطکاک جاده و شتاب جانبی خودرو قیودی روی این مدل مطلوب قرار می¬گیرند. این مدل مرجع به منظور افزایش فرمان¬پذیری خودرو در شتاب¬های جانبی کم و متوسط طراحی می¬شود و تضمین کننده پایداری کامل خودروی مفصلی نیست. اما از آنجا که در طراحی سیستم¬های کنترل پایداری خودرو، صرفنظر از میزان شتاب جانبی، همواره کنترل¬¬کننده نیازمند مقداری مطلوب برای سرعت چرخشی است، بنابراین دستیابی به یک مدل مطلوب الزامی است. این در حالی می¬باشد که در خودروی مفصلی تا کنون مدل مرجعی برای سرعت چرخشی واحد کشنده معرفی نشده است. همچنین با استفاده الگوریتم ژنتیک، این مدل مرجع بهینه شده و در شبیه¬سازی¬های مختلف تاثیر ردیابی این کمیت در بهبود دینامیک سمتی خودروی مفصلی نشان داده می¬شود.