کنترل مد لغزشی برای کلاسی از سیستمهای غیرخطی غیرآفین بر اساس کاهش مرتبه

محور اصلی این پایان نامه طراحی کنترل کننده برای سیستمهای غیرخطی کاهش مرتبه یافته است که دارای قوام بیشتری نسبت به سایر روش های مرسوم می باشد. تقریبا تمام سیستم ها و پدیده های صنعتی و طبیعی، غیرخطی هستند. مدلسازی، اولین گام برای مطالعه و کنترل یک سیستم است. پس از مدلسازی نوبت به طراحی کنترل کننده می رسد. دو موضوع بسیار مهم در کنترل سیستم های غیرخطی، سادگی ساختار کنترل کننده و مقاوم سازی هرچه بیشتر عملکردکنترل کننده در برابر عدم قطعیت ها است. خطی سازی می تواند باعث طراحی یک کنترل کننده ساده شود اما واضح است این کنترل کننده در برابر عدم قطعیت ها مقاومت مورد انتظار را نخواهد داشت. در این پایان نامه به منظور طراحی کنترل کننده ی ساده ابتدا سیستم غیرخطی با استفاده از روش متوازن و به کمک آنالیز مقادیر تکین عملگر هنکل کاهش مرتبه داده می شود. سپس اثر متغیر (یا متغیرهای) حذف شده بصورت اغتشاش مدل شده و سعی در به حداقل رساندن اثر این اغتشاش می گردد. سپس برای سیستم حاصل بر مبنای رهیافت مود لغزشی و با تعریف یک تابع لیاپانوف، کنترل کننده طوری طراحی می شود که پایداری سیستم اصلی تضمین گردد. در مرحله ی آخر نشان داده می شود که کنترل کننده ی کاهش مرتبه یافته ی طراحی شده بر اساس این روش نتایج قابل قبولی ارائه می دهد و نسبت به سایر کنترل کننده های مرسوم در برابر عدم قطعیت ها عملکرد مقاوم تری خواهد داشت. لذا می توان به هر دو هدف که سادگی ساختار کنترل کننده و عملکرد مقاوم در برابر عدم قطعیت ها است، دست یافت.