پیاده سازی و تحلیل یک سیستم کنترل شبکه شده بی سیم برای یک ربات متحرک تعقیب کننده

پایان نامه
چکیده

چکیده در این پایان نامه موضوع پیاده سازی و تحلیل یک سیستم کنترل حلقه بسته با استفاده از ارتباط مخابراتی بی¬سیم، به منظور اجرای یک عملیات ساده تعقیب توسط دو ربات متحرک مورد توجه قرار گرفته است و اثرات ارتباط بی سیم بر روی آن بررسی می¬شود. به عبارت دیگر کنترل¬کننده¬ای که به منظور کنترل عملیات تعقیب، طراحی می¬شود، از طریق یک ارتباط بی¬سیم با ربات¬ها در ارتباط است. از این طریق یکی از اثرات ارتباط بی¬سیم، یعنی اتلاف بسته¬های داده روی عملکرد ربات¬ها بررسی می-شود. در ابتدا مقدمه¬ای در مورد ربات¬های متحرک و همچنین سیستم¬های کنترل شبکه شده بیان می-شود. سپس بعضی از اثرات شبکه مخابرات، مانند تاخیر و اتلاف اطلاعات روی این سیستم¬ها مورد بررسی قرار می¬گیرد. در ادامه، ساختار مورد نظر و هدف کلی سیستم، توضیح داده شده و نحوه پیاده سازی عملی سیستم و مدارات و قطعات استفاده شده برای سیستم نیز ارائه می¬شود. در انتها نحوه شناسایی مدل ربات¬ها، طراحی کنترل¬کننده فیدبک حالت بهینه، پیاده¬سازی آن روی ربات¬ها و اثر از بین رفتن داده¬های کنترلی، روی عملکرد ربات¬ها، ارائه می¬شود. نتایج بدست آمده، حاکی از اهمیت اثر محدودیت¬های ارتباطی بر عملکرد سیستم کنترل و لزوم پیش بینی تمهیدات مناسب برای کاهش این اثرات نامطلوب دارند. کلمات کلیدی: سیستم کنترل شبکه شده، ربات، اتلاف اطلاعات، تغییرات زمان نمونه¬برداری، ارتباط سریال، ارتباط بی¬سیم

منابع مشابه

مدل‌سازی و کنترل تعقیب اجسام متحرک برای یک ربات‌ماهی سه‌لینکی

هدف این مطالعه مدل‌سازی دینامیکی ربات‌ماهی سه‌لینکی به‌صورت تحلیلی، و کنترل آن به‌منظور تعقیب اجسام متحرک است. برای مدل‌سازی دینامیکی ربات‌ماهی از نظریه‌ی جسم کشیده با دامنه‌ی حرکات بزرگ لایتهیل استفاده شده و نیروهای پیش‌رانش با استفاده از این نظریه به دست آمده است. با تعیین نیروهای پیش‌رانش، معادلات دینامیکی ربات‌ماهی نیز به دست آمده است. به‌منظور تعقیب جسم متحرک از دو روش کنترلی فازی و یادگیر...

متن کامل

پیاده سازی یک سیستم کنترل بازوی ربات شبکه شده

در سیستم های کنترل شبکه شده بجای اتصال نظیر به نظیر و مستقیمِ اجزای سیستم، به طور معمول از شبکه های مخابراتی(باسیم و بی¬سیم) برای اتصال اجزای سیستم شامل سنسورها، کنترلرها و عملگرها استفاده می گردد.شبکه شدن باعثِارتباطِ منظم و ساده¬ترِاجزاء متعدد با یکدیگر می¬گردد، در مقابل مشکلاتی از قبیل تأخیرهای ناشی از انتقال اطلاعات و امکان از بین رفتن اطلاعات به دلایل مختلف وجود دارند که این مسائل، پایداری سیس...

طراحی و پیاده سازی یک سیستم اطلاعات مکانی مردم گستر برای شبکه آب شهری

در دهه‌های اخیر محدودیت منابع آب شهری و فرسودگی خطوط انتقال، عمرکوتاه عناصر شبکه‌ی آب، افزایش شکستگی لوله‌ها و تلفات بالای شبکه‌ها سبب افزایش هزینه‌های اقتصادی و اجتماعی در بهره‌وری از زیرساخت‌های شبکه‌ی توزیع شده است. کمبود اطلاعات، قدمت داده‌های مربوط به شبکه و عدم وجود سیستم اطلاع‌رسانی مکانی حوادث، یکی از بزرگترین مشکلات فراروی مدیریت شبکه‌های انتقال آب می‌باشد. گرچه تهیه‌ی اینگونه داده‌‌ها...

متن کامل

تحلیل دینامیکی‌ غیرخطی یک ربات انعطاف‌پذیر‌ متحرک فضایی

 در این مقاله با استفاده از متغیرهای کمکی ساختار کلی مدل دینامیکی یک ربات متحرک فضایی با N لینک انعطاف‌پذیر و N مفصل لولا، که مجموعه‌ای از 5N+6 معادلة‌ دیفرانسیل جزئی کوپل غیرخطی به همراه شرایط مرزی است، ارائه شده است. از بیان نیروها و گشتاورهای ناپایستار صرف نظر شده است، ولی اگر در نظر آورده شوند، ساختار کلی مدل دینامیکی عوض نخواهد شد. پایۀ ربات جسم صلب شش درجه ‌آزادی در فضا ست و هر لینک آن، ...

متن کامل

طراحی و پیاده سازی کنترل مود لغزشی فازی برای یک ربات چرخ دار به همراه تریلر

ربات متحرک چرخ دار به همراه یک تریلر یک سیستم رباتیکی است که از یک ترکتور به همراه یک تریلر تشکیل می شود. تعقیب مسیرهای حرکت زمانیِ مرجع یکی از مسائل مطرح در زمینه ی ربات های متحرک چرخ دار می باشد که در این مقاله به آن می پردازیم. ابتدا معادلات سینماتیکی ربات متحرک استخراج می گردد. سپس، مسیرهای حرکت زمانی مرجع تولید می گردد. در ادامه یک قانون کنترل سینماتیکی فیدبک خروجی و یک کنترل دینامیکی مود ل...

متن کامل

طراحی یک الگوریتم رمز قالبی جدید مناسب برای شبکه های حسگر بی سیم

در این مقاله یک الگوریتم رمزنگاری قالبی مناسب برای کاربرد های مجتمع به همراه یک روش جدید برای بیان امنیت خطی و تفاضلی پیشنهاد می گردد. ا لگوریتم پیشنهادی دارای طول قالب ورودی 64 بیت و طول کلید 64 بیت می باشد. ساختار کلی این الگوریتم از نوع فیستلی ساده بوده که در تابع دور آن از ساختار فیستلی تعمیم یافته نوع دو استفاده شده است. طراحی الگوریتم به گونه ای است که دارای امنیت قابل اثبات خطی و تفاضل...

متن کامل

منابع من

با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید

ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده

{@ msg_add @}


نوع سند: پایان نامه

وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی - دانشکده مهندسی مکانیک

میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com

copyright © 2015-2023