تهیه برخط نقشه سه بعدی مبتنی بر نمایش ابر نقاط و مکان یابی همزمان ربات های سیار

توسعه و پیاده سازی الگوریتم fast slam در مکان یابی و نقشه یابی همزمان ربات سیار

مکان یابی و نقشه یابی همزمان ربات سیار، بخشی بسیار مهم و ضروری از مسئله ی کلی تماماً خودمختار کردن این ربات ها است. مکان یابی دقیق به نقشه ای از محیط نیاز دارد و برای تولید نقشه نیز به مکان سنجی دقیق نیاز است. اولین حل ارائه شده از این مسئله، حل توسط فیلتر کالمن توسعه یافته، مشکلاتی از جمله کند بودن و عدم توانایی اجرای به هنگام را داشت. حل بعدی که برای مسئله ی slam ارائه شد، حل توسط فیلترهای ذر...

تهیه مدل های شیئی سه بعدی دقیق و ریز با استفاده از اشعه لیزر سیستم های تهیه نقشه تجسمی (سه بعدی) لیزری فواصل نزدیک

برای بیش از سه دهه می­ باشد که اندازه ­گیری فواصل در کارهای نقشه­ برداری روزمره و عادی عملی شده است. امروزه، در اثر پیشرفت­ هایی که در فن­آوری رایانه­ ای بعمل آمده، جمع ­آوری و پردازش خودکار با حجم ­های وسیعی از داده­ های حوزه و میدان لیزری امکان­ پذیر گردیده است. سیستم­ های تهیه نقشه تجسمی (سه بعدی) لیزری فواصل نزدیک که از این پیشرفت­ ها حاصل گردید، توانایی آن را دارند که در عرض مدت کوتاهی مدل...

توسعه و پیاده سازی به هنگام روش isam بر مبنای داده های حسگر دوربین در مکان یابی و نقشه یابی همزمان ربات سیار

موضوع این پایان نامه ارائه یک سامانه به هنگام تهیه نقشه سه بعدی بر مبنای داده های تصویر تولید شده توسط حسگر دوربین و مکان یابی همزمان در ربات سیار خودمختار می باشد. در این راستا جدیدترین روش حل مسئله slam تحت عنوان isam مورد استفاده قرار گرفته است. پیاده سازی در محیط نرم افزاری ros و بر اساس داده های حسگر rgb-d kinect بر روی ربات experia ساخته شده در آزمایشگاه رباتیک و مکاترونیک پیشرفته دانشکده...

مقایسه الگوریتم‌های تشخیص نقاط ویژه تصاویر در فضاهای رنگ مختلف به منظور تهیه نقشه سه بعدی درختان

عملیات کشاورزی در باغات مانند سم­پاشی، آبیاری و ... در زمینه کشاورزی دقیق و رباتیک کشاورزی وابستگی زیادی به شکل تاج درخت و ساختار آن دارد. بنابراین داشتن مدل سه­بعدی و نقشه عمق درختان می­تواند مفید باشد. یکی از روش­های ایجاد مدل سه­بعدی، استفاده از روش بینایی استریو است. مهمترین مرحله در این روش، تعیین نقاط متناظر است. برای انجام این کار ابتدا باید نقاط ویژه در هر تصویر شناسایی شوند. الگوریتم­ه...

استخراج روابط توپولوژی سه بعدی از ابر نقاط کینکت به عنوان یک حسگر در GIS فراگستر

استخراج روابط مکانی بین اشیاء مختلف، حاوی اطلاعاتی اساسی در ارتباط با محیط پیرامون آن‌ها است. ازجمله این روابط مکانی می‌توان به رابطه‌های جهتی مانند ("چپ"، " راست"، " بالا" و " پایین") و یا رابطه‌های مبتنی بر فاصله مانند (" دور" و یا " نزدیک") اشاره کرد. از دیگر روابط مکانی که بیشتر در سیستم اطلاعات مکانی GIS)) موردبررسی قرار می‌گیرند، روابط توپولوژی است که شامل رابطه‌هایی مانند (" درون"، " تقا...

مرکز نمایش سه بعدی, واقعیت مجازی