طراحی یک کنترل کننده ی شبکه ای فازی نوع2 عمومی رشدکننده ی پویا برای یک کلاس از سیستم های غیر خطی و پیاده سازی عملی آن بر روی ربات موازی 3-psp

امروزه سازه های رباتیکی به بخش جدا ناپذیری از کارهای صنعتی تبدیل شده اند و به طور گسترده ای در زمینه های مختلف کاربرد دارند. به دلیل غیرخطی بودن دینامیک های ربات، طراحی یک کنترلر مناسب همواره چالش برانگیز بوده است. به طور خاص، این امر در مورد ربات های موازی از اهمیت بیشتری برخوردار است. علت این است که در این ربات ها، علاوه بر وجود دینامیک های غیرخطی، ساختار و معادلات دینامیکی و سینماتیکی پیچیده سبب شده است که طراحی یک کنترلر مبتنی بر مدل مناسب سخت تر باشد. به همین دلیل در این پروژه، یک کنترلر شبکه ای فازی نوع2 عمومی رشد کننده ی پویا برای کنترل یک کلاس از سیستم های غیرخطی و همچنین پیاده سازی عملی آن بر روی ربات موازی 3-psp پیشنهاد شده است. کنترلر پیشنهادی مستقل از مدل بوده و از مزیت سیستم های خودسازمانده و سیستم های فازی نوع2 عمومی بهره می برد. استفاده از منطق فازی نوع2 سبب می شود که کنترلر پیشنهادی قادر باشد که با عدم قطعیت های بالا در پارامترها ، دینامیک های مدل ربات و عدم قطعیت های موجود در دانش انسانی مقابله کند. همچنین، کنترلر پیشنهادی از یک سازوکار پویا که در آن هرس قوانین حذف شده است و اضافه شدن قوانین با محافظه کاری بیشتری انجام می شود بهره می برد. بهره گیری از این مزایا در کنترلر پیشنهادی، منجر به تعداد قوانین کمتر، بار محاسبات کمتر و دقت بالاتر شده است. همچنین، در ساختار پیشنهادی یک کنترلر فازی سلسله مراتبی به منظور تنظیم دینامیکی پارامترهای از پیش داده شده پیشنهاد شده است. کنترلر پیشنهادی طراح را از تنظیم دستی پارامترهای از پیش داده شده – که امری بسیار زمان بر است- بی نیاز می کند. همچنین، پایداری کنترلر پیشنهادی با استفاده از تئوری لیاپانوف اثبات شده است.