تحلیل پایداری ربات راه رونده دوپای غیرفعال با ساختارهای مختلف شکل کف پا

بهینه سازی همزمان منحنی محدب کف پا و سیکل راه رفتن در یک راه رونده دو پا با مچ بدون درجه آزادی اضافه

هندسه ناحیه تماس اندام حرکتی تحتانی با زمین اهمیت قابل توجهی در مشخصه‌های سیکل گیت دارد. در پژوهش حاضر، طراحی و تحلیل منحنی محدب کف پا در سیکل راه رفتن با هدف دستیابی به کمینه انرژی مصرفی در راه رفتن روی سطح افقی صورت گرفته است. به این منظور، مدل معروف جرم متمرکز با نقطه تماس ثابت به مدلی با نقطه تماس متحرک بر روی یک منحنی به نام منحنی کف پا و بدون درجه آزادی اضافه توسعه یافته است. با توجه به م...

تحلیل سوئیچینگ فاز حرکت یک ربات راه رونده در ارزیابی پایداری و بررسی آثار ضربه ای تمـاس هنگام برخورد کف پا با زمین

مسئله پایـداری ربات بعنوان مهمترین مسئله در طـراحی و ساخت یک ربات انسان نما مطـرح میباشد. در این پایان نامه معادلات حرکت ربات دوپا با استفاده از معادلات لاگرانژ، بدست آمده است. بدین منظور سینماتیک و سینماتیک معکوس ربات در دو فاز مختلف بررسی گردید. از سینماتیک معـکوس به منظـور محـاسبه سـرعت و شتاب فضای مـفاصل براسـاس موقعیت ربات در طی گام برداری استفاده شده است. ضمنا پایداری ربات در تمام لحظات گ...

مقایسه الگوی توزیع فشار کف پایی دوندگان با ساختارهای متفاوت کف پا

مقدمه و هدف: ساختارهای متفاوت پا با تفاوت در عملکرد آن در حین حرکت در ارتباط است. هدف از این مطالعه مقایسه الگوی توزیع فشار کف پایی دوندگان با ساختارهای متفاوت کف پا بود. روش: 60 مرد و زن با ساختارهای پای صاف، گود و نرمال در این مطالعه شرکت کردند. شرکت کنندگان در مسیر 17 متری مورد مطالعه 6 بار با سرعت 3/3 متر بر ثانیه دویدند. حداکثر فشار کف پایی، حداکثر نیروی کف پایی و ایمپالس وارد بر نواحی مخت...

کنترل راه رفتن ربات دوپای سه بعدی با در نظرگرفتن دوران پنجه پا

امروزه ربات های پادار، یکی از موارد مورد توجه پژوهشگران علم رباتیک می باشند. این ربات ها به دلیل قابلیت مانور بهتر نسبت به انواع دیگر ربات ها، توانایی عبور از موانع موجود در محیط زندگی انسان را دارند. ربات های دوپا یکی از انواع ربات های پادار بوده که مهم ترین و اساسی ترین مسئله در آن ها، ایجاد مسیر پایدار برای حرکتشان است. در بسیاری از منابع علمی، ربات دوپا به صورت دو بعدی و بدون حرکت فعال پنجه...

کنترل راه رفتن پایدار مجانبی ربات دوپای سه بعدی به روش شکل دهی انرژی پتانسیل

چکیدهکنترل رباتهای دوپا بر اساس ایده حرکتهای پریودیک پایدارمجانبی، امروزه مورد توجه بسیاری از محققان است. در این میان، روش شکل دهی انرژی پتانسیل که تاکنون روی مدلهای صفحه ای ارائه و ارزیابی شده است، بخاطر ایجاد حرکات طبیعی با انرژی کم نزدیک به حالت بهینه از اهمیت فراوانی برخوردار است. در تحقیق حاضر، روش مذکور برای حالت کلی سه بعدی بویژه در حضور قیود غیرهولونومیک توسعه و بررسی شده است. در ابتدا،...

تحلیل پایداری مانیپولاتور راه رونده هگزاپاد روی مسیرهای ناهموار