ایجاد تصاویر پانوراما توسط ربات متحرک
پایان نامه
- وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه شیراز - دانشکده برق و کامپیوتر
- نویسنده مینا مطلق
- استاد راهنما شهرام جعفری علیرضا ذولقدر اصلی
- تعداد صفحات: ۱۵ صفحه ی اول
- سال انتشار 1391
چکیده
دراین پایان نامه یک ربات متحرک طراحی وپیاده سازی شده است که بااستفاده از دوربینی که برروی آن قرار گرفته است محیط اطراف خود را می بیند و موتورهای خود را کنترل می کند.برای این ربات چشم یا سنسوری در نظر گرفته نشده است وفقط با استفاده از دوربینی که بالای آن قرار گرفته است از محیط اطراف خود به صورت 360 درجه فیلمبرداری می کند و توسط برنامه matlabفیلم گرفته شده به عکس پانوراما تبدیل میشود.الگوریتم پیشنهادی برای ایجاد تصاویر پانوراما بر پایه نقاط ویژگی استخراج شده بر روی تصویر عمل می کند.ابتدا سیفت هر تصویر گرفته شده سپس برای ایجاد ماتریس هموگرافی نقاط سیفت با هم جفت می شوند و ماتریس هموگرافی محاسبه می شود و به کمک ماتریس هموگرافی یکی از تصاویر می چرخد یا انتقال پیدا می کند و در نهایت ترکیب تصاویر ایجاد شده و تصاویر پانوراما ساخته می شوند.همه عملیات ربات توسط زبان برنامه نویسی کد ویژن صورت گرفته است.
منابع مشابه
کنترل مود لغزشی تطبیقی ربات متحرک
با توجه به دینامیک غیرخطی رباتهای متحرک چرخدار و حضور عدم قطعیت از کنترل مود لغزشی استفاده می شود. با این وجود، کنترل مود لغزشی با مشکل انتخاب حدود عدم قطعیت و وجود لرزش سیگنال کنترل مواجه است که عملکرد سیستم کنترل را تضعیف می نمایند. برای بهبود عملکرد، این مقاله کنترل نوین مود لغزشی تطبیقی را ارائه می نماید. نوآوری مقاله در ارائه مدل جدیدی از ربات در فضای حالت و بکارگیری رویکرد کنترل ولتاژ است...
متن کاملطراحی و اجرای تصاویر پانوراما
دوربین های رایج و معمول زاویه دید کافی جهت گرفتن صحنه اطراف را در یک شات ندارند از اینرو استفاده از تصاویر پانوراما (موزائیک) خصوصا در مواقعی که تصویری جامع از یک موضوع مورد نظر باشد مفید به نظر می رسد. موزائیک پانوراما ترکیبی است از تصاویر با زاویه پهن و با رزولوشن بالا از چند تصویر که از نقاط دید متفاوتی گرفته شده اند. این حوزه با پیشرفت الگوریتم های مورد استفاده در کنار توسعه پردازنده و دور...
طراحی پایدارترین حرکت ربات متحرک در مسیر مشخص
در این مقاله روشی برای پایدار‌سازی حرکت ربات در‌حالتی‌که مسیر مجری نهایی مشخص می‌باشد، ارائه شده است. همچنین سیستم ترکیبی جدیدی برای ربات که توانایی پایدار‌سازی در مسیرهای ناپایدار را دارد، ارائه شده است. جهت توانا‌کردن ربات به حفظ پایداری و یا پایدار کردن وضعیت های ناپایدار، بین پایه‌ی متحرک و بازوی فعال ربات، از مکانیزم موازی فضایی بهره برده شده است. این مکانیزم هیچ‌گونه دورانی نسبت به پایه ...
متن کاملتحلیل دینامیکی غیرخطی یک ربات انعطاف‌پذیر متحرک فضایی
در این مقاله با استفاده از متغیرهای کمکی ساختار کلی مدل دینامیکی یک ربات متحرک فضایی با N لینک انعطاف‌پذیر و N مفصل لولا، که مجموعه‌ای از 5N+6 معادلة دیفرانسیل جزئی کوپل غیرخطی به همراه شرایط مرزی است، ارائه شده است. از بیان نیروها و گشتاورهای ناپایستار صرف نظر شده است، ولی اگر در نظر آورده شوند، ساختار کلی مدل دینامیکی عوض نخواهد شد. پایۀ ربات جسم صلب شش درجه آزادی در فضا ست و هر لینک آن، ...
متن کاملکنترل مود لغزشی تطبیقی ربات متحرک
با توجه به دینامیک غیرخطی رباتهای متحرک چرخدار و حضور عدم قطعیت از کنترل مود لغزشی استفاده می شود. با این وجود، کنترل مود لغزشی با مشکل انتخاب حدود عدم قطعیت و وجود لرزش سیگنال کنترل مواجه است که عملکرد سیستم کنترل را تضعیف می نمایند. برای بهبود عملکرد، این مقاله کنترل نوین مود لغزشی تطبیقی را ارائه می نماید. نوآوری مقاله در ارائه مدل جدیدی از ربات در فضای حالت و بکارگیری رویکرد کنترل ولتاژ است...
متن کاملارزیابی بکارگیری دوربین‌های استریوی ارزان قیمت در ایجاد یک سیستم استریو پانوراما جهت مدل‌سازی محیط
تولید مدل‌های جامع از محیط با قابلیت دسترسی به اطلاعات هندسی و بصری با دقت‌های مناسب، مورد نیاز و کاربرد بسیاری از سازمان‌ها می‌باشد. در این راستا، روش و سیستم‌های مختلفی جهت اخذ داده و مدل‌سازی محیط ارائه شده است. یکی از روش-هایی که اخیرا در این زمینه مورد توجه قرار گرفته است، استفاده از تصویربرداری بصورت استریو پانوراما می‌باشد که در حین سادگی روش، به کاربر امکان دید واقعی محیط را می‌دهد. تاک...
متن کاملمنابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده{@ msg_add @}
نوع سند: پایان نامه
وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه شیراز - دانشکده برق و کامپیوتر
کلمات کلیدی
میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com
copyright © 2015-2023