طراحی کنترل کننده سیستمهای عملیات از راه دور دو سویه در شرایط نامشخص
پایان نامه
- وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی امیرکبیر(پلی تکنیک تهران) - دانشکده مهندسی برق
- نویسنده فاطمه سعیدی
- استاد راهنما احمد افشار
- تعداد صفحات: ۱۵ صفحه ی اول
- سال انتشار 1386
چکیده
با پیشرفت های روزافزون در زمینه رباتیک و عملیات از راه دور، نیاز به سیستم هایی با قابلیت تماس با محیط های مختلف و ناشناخته بیشتر احساس می شود. لازمه کار در چنین شرایطی استفاده از الگوریتم های کنترلی پیشرفته و دقت در انتخاب مدل و سنسورها و طراحی کنترل کننده مناسب می باشد. یک سیستم عملیات از راه دور شامل دو ربات فرمانده و فرمانبر است که از طریق یک شبکه کامپیوتری با یکدیگر در ارتباط می باشند. در بسیاری از کارهای انجام شده در زمینه کنترل این سیستم ها، تاکید بر عمل در فضای آزاد یا تماس با یک نوع خاص محیط از نظر نرمی یا سختی بوده است. در این رساله هدف، طراحی کنترل کننده ای با قابلیت کار در تمام این شرایط می باشد. بدین منظور از کنترل نیروی محلی در سمت فرمانبر استفاده شده که از یک رویتگر فعال به همراه یک فیدبک حالت تشکیل می شود. یک نیروی مجازی متناسب با اختلاف موقعیت های دو ربات، جایگزین فیدبک نیروی اندازه گیری شده در حلقه کنترل فرمانده می شود. جهت ایجاد قابلیت کار ربات در محیط های مختلف و ناشناخته، روش حداقل مربعات بازگشتی اصلاح شده به عنوان روشی جدید جهت شناسایی محیط مورد تماس مورد استفاده قرار گرفته است. یکی دیگر از موارد بررسی شده تاخیر زمانی در سیگنال ها مابین ربات های فرمانده و فرمانبر می باشد که در آن حد مجاز پارامترهای سیستم برای حفظ پایداری در قبال مقادیر مختلف به دست آمده است.
منابع مشابه
طراحی کنترل پیش‌بین برای سیستمهای عملیات از راه دور دوطرفه نامعین
تأخیر زمانی در کانال‌های ارتباطی رفت و برگشت و همچنین وجود نامعینی در این تأخیرها و در محیط عملیاتی از جمله عوامل محدودکننده در عملکرد سیستمهای عملیات از راه دور دوطرفه هستند که در بسیاری از مواقع منجر به ناپایداری این سیستم‌ها می‌شوند. بدین‌منظور، در این مقاله یک ساختار کنترلی با دو کنترلکننده محلی - به‌نام‌های کنترلکننده فرمانده و فرمانبر - برای سیستمهای عملیات از راه دور دوطرفه پیشنهاد م...
متن کاملطراحی کنترل پیش بین برای سیستم های عملیات از راه دور دوطرفه نامعین
تأخیر زمانی در کانال های ارتباطی رفت و برگشت و همچنین وجود نامعینی در این تأخیرها و در محیط عملیاتی از جمله عوامل محدودکننده در عملکرد سیستم های عملیات از راه دور دوطرفه هستند که در بسیاری از مواقع منجر به ناپایداری این سیستم ها می شوند. بدین منظور، در این مقاله یک ساختار کنترلی با دو کنترل کننده محلی - به نام های کنترل کننده فرمانده و فرمانبر - برای سیستم های عملیات از راه دور دوطرفه پیشنهاد م...
متن کاملطراحی کنترل کننده مقاوم SVC مبتنی بر WAMS با در نظر گرفتن نامعینی تأخیر زمانی سیگنال های راه دور
چکیده: سیستم اندازهگیری محدوده وسیع (WAMS)، از طریق اندازهگیری سیگنال راه دور از سراسر سیستم قدرت و ارسال آنها توسط خطوط مخابراتی به کنترلکننده محدوده وسیع (WAC)، باعث میراسازی مؤثر نوسانات بین ناحیهای میشود. یکی از مسائل مهم وجود تأخیری زمانی در انتقال سیگنالهای اندازهگیریشده بهWAC است که میتواند در عملکرد کنترلی WAC در میراسازی نوسانات بین ناحیهای اختلال ایجاد کند. یکی از راههای...
متن کاملمنابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده{@ msg_add @}
نوع سند: پایان نامه
وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی امیرکبیر(پلی تکنیک تهران) - دانشکده مهندسی برق
میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com
copyright © 2015-2023