طراحی تست های آزمایشگاهی ربات شش محوره (6r)
پایان نامه
- وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه علم و صنعت ایران - دانشکده مکانیک
- نویسنده روزبه احمدی
- استاد راهنما محرم حبیب نژادکورایم
- تعداد صفحات: ۱۵ صفحه ی اول
- سال انتشار 1385
چکیده
در این پایان نامه، چگونگی تست و تعیین مشخصه های عملکردی یک نمونه ربات شش درجه آزادی ساخته شده، پس از مدلسازی آن، توسط انجام تست های آزمایشگاهی بر روی ربات مورد بررسی قرار گرفته است. در ابتدا پس از معرفی ربات 6r ساخته شده، مدلسازی ریاضی سینماتیک و دینامیک آن توسط نرم افزار mathematica صورت گرفته است و کلیه معادلات سینماتیک و دینامیکی آن برای هر شش درجه آزادی آن، استخراج گردیده است. سپس مدل مکانیکی ربات توسط matlab و همچنین توسط نرم افزار adams ساخته شده است. نتایج شبیه سازی سینماتیک و دینامیک ربات در هر سه نرم افزار، جهت تایید نتایج، با یکدیگر مفایسه گردیده است . شایان ذکر است که الگوریتم کارآمدی نیز جهت حل مساله سینماتیک معکوس ربات، ارایه گردیده است. همچنین جهت سهولت در استفاده از ربات، نرم افزار شبیه سازی ربات در محیط visual c++ طراحی گردیده است. نرم افزار شبیه ساز ربات شامل بخش های مختلفی از قبیل شبیه سازی سینماتیک مستقیم، سینماتیک معکوس و کنترل ربات به روش لغزشی می باشد. در پایان روشی جهت اندازه گیری موقعیت و جهت گیری ربات در فضای کاری سه بعدی آن معرفی گردیده است. توسط این روش پارامترهای تست موقعیت و جهت گیری ربات مورد ارزیابی قرار گرفته است و تعداد 12 مشخصه عملکردی ربات 6r ، که شامل مشخصه های تست نقطه ای و همچنین تست مسیر می باشند، گزارش گردیده است. لازم بذکر است که کلیه نتایج تست های ازمایشگاهی مشخصه های عملکردی ربات مطابق با استاندارد iso9283 ارایه گردیده است.
منابع مشابه
طراحی، ساخت، تست و مدل سازی پیچۀ هلمهولتز سه محوره جهت انجام تست های مغناطیسی ماهواره
به منظور اطمینان یابی از صحت عملکرد زیرسیستم تعیین و کنترل وضعیت ماهواره و اجزای آن، لازم است تا مجموعه تست هایی را در سطح قطعات و زیرسیستم انجام داد. یکی از ابزارهای پرکاربرد در فرآیند انجام این تست ها پیچۀ هلمهولتز است که وظیفۀ آن تولید میدان مغناطیسی یکنواخت است. این وسیله در تست عملکردی و کالیبراسیون حسگرها و عملگرهای مغناطیسی، تست سخت افزار در حلقۀ زیرسیستم تعیین و کنترل وضعیت، و همچنین تس...
متن کاملطراحی و ساخت یک ربات ماهی و بررسی های آزمایشگاهی برروی آن
الهامگیری از طبیعت برای تولید محصولات رفعکنندهی نیازهای بشر همواره مورد توجه انسان بوده است. در این بین حرکت و مانور آبزیان از جایگاه خاصی برخوردار است. در این مقاله ابتدا به مقایسه قابلیتهای گونههای مختلف رباتهای مقلد میپردازیم و سپس با توجه به بررسی خواص ربات ماهیهای گوناگون، به طراحی و ساخت نوعی ربات ماهی میپردازیم که برای ساخت آن از ماهی شمشیری[i] الهام گرفتهایم. این ربات با یک...
متن کاملتجزیه و تحلیل ربات سویپر و ارائه تست های آزمایشگاهی
در این پایان نامه یک موبایل ربات با بازوی متحرک که برای شناسایی اجسام طراحی شده است، معرفی میگردد. سپس معادلات سینماتیکی و دینامیکی ربات استخراج می گردد و این معادلات توسط نرم افزارهایmathematica, matlab شبیه سازی می شوند. بعلاوه این معادلات با کارهای آزمایشگاهی مقایسه می گردند. هدف از ساخت این ربات شناسایی اجسام مختلف و انتقال آنها به مکانهای از پیش تعیین شده می باشد. به این منظور، چند شبکه عص...
15 صفحه اولاستانداردسازی فرآیند طراحی ربات (تست های عملکردی)
باگسترش کاربردهای رباتیک در بخش های مختلف صنعت، ایمنی و قابلیت اعتماد یک ربات به عنوان دو فاکتور مهم در طراحی ربات ها مطرح شده اند. برای افزایش قابلیت اعتماد و ایمنی یک ربات باید احتمال بروز خطا و نقص را در آن کاهش داد. احتمال خرابی ربات را در صورتی که بتوان قطعات و اجزاء بحرانی را پیدا کرد و علل به وجود آمدن نقص و خطا را در آن ها مشخص کرد، می توان بهبود داد. آنالیز انواع خطا و تحلیل اثرات آن (...
15 صفحه اولمنابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده{@ msg_add @}
نوع سند: پایان نامه
وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه علم و صنعت ایران - دانشکده مکانیک
میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com
copyright © 2015-2023