سینماتیک معکوس رباتهای چند منظوره با پایه معلق به کمک روش فازی

برخلاف ربات هایی که پایه آنها متصل به زمین است، پایه ربات های معلق اصولا تماسی با زمین ندارد. که این مسیله به خودی خود سبب افزونگی درجات آزادی (البته از نظر سینماتیکی) آنها می شود. هر چند که این افزونگی، به عنوان یک مزیت مهم، سبب می شود که فضای گازی ربات افزایش یابد و یا ربات توانایی انجام چندین خواسته را داشته باشد، ولی کنترل این دسته از ربات ها را سخت تر و پیچیده تر می کند. در این پایان نامه با بررسی هر چه بهتر ربات های معلق سعی می شود، با سپردن یک وظیفه اولیه و چندین وظیفه ثانویه روشی بر حل سینماتیک معکوس یک ربات با متصل به پایه معلق ارایه شود. که البته نباید فراموش کرد که در این حل خواسته های اولیه و ثانویه و همچنین خواسته های ثانویه نباید با یکدیگر تداخلی داشته باشند. پس به کنترلری که توانایی اولویت گذاری بین وظایف را دارد احتیاج است. نحوه توزیع حرکت بین پایه و بازوها از مباحث بسیار مهم در این پایان نامه می باشد. چنانچه به دلیل پیچیده بودن جسم معلق مایلیم تا جای ممکن از عملگرهای پایه استفاده نشود و تنها در زمانی عملگردها به کار بیفتد که بازوها به تنهایی توانایی انجام خواسته های اولیه و ثانویه را نداشته باشند. بحث حضوری اغتشاشات محیطی و تاثیر آن بر پایه در به وجود آوردن حرکات ناخواسته نیز در این پایان نامه مطرح شده است. در این تحقیق سعی می شود که این حرکات ناخواسته به نحو مناسبی اداره شوند. به طوریکه تا جای ممکن این حرکات به بازوها منتقل شوند واستفاده از عملگرهای پایه تنها منوط به خطر افتادن خواسته هایمان شود.