طراحی و کنترل سیستم تعلیق فعال خودرو با استفاده از شبکه ی عصبی

سیستم تعلیق خودرو به منظور بهبود راحتی سفر و افزایش ایمنی خودرو استفاده می شود. با گسترش تحقیقات در زمینه ی سیستم های تعلیق خودرو امروزه از سیستم های تعلیق متنوع و پیشرفته ای استفاده می شود، از جمله ی این سیستم ها سیستم تعلیق فعال خودرو می باشد. سیستم های تعلیق فعال با استفاده از یک عملگر هیدرولیکی و کنترل آن باعث بهبود پارامترهای سفر، بخصوص راحتی سفر و ایمنی خودرو می شوند. در این پژوهش از قانون های کنترلی مبتنی بر شبکه ی عصبی برای طراحی سیستم تعلیق فعال خودرو استفاده شده است، همچنین از فیدبک خطی ساز به همراه شبکه های عصبی در بخشی از این پژوهش استفاده کرده ایم. برای ربع خودرو کنترل کننده به گونه ای طراحی می شود که جابجایی عمودی بدنه، انحراف تعلیق و انحراف تایر کاهش یابد و همچنین نیروی کنترل اعمال شده در یک محدوده ی قابل قبول باقی بماند. برای کنترل سیستم تعلیق خودرو از کنترل کننده های عصبی آنلاین و آفلاین بهره خواهیم برد. شبیه سازی ها را در محیط مجازی با استفاده از جعبه افزار simulink مربوط به نرم افزار matlab انجام می دهیم. کنترل کننده آفلاین ابتدا مورد بررسی قرار خواهد گرفت. این کنترل کننده شامل دو مرحله مجزا می باشد: یکی مرحله شناسایی ودیگری کنترل. در مرحله شناسایی با استفاده از داده های دریافتی، مدل مورد تحلیل قرار گرفته و سپس کنترل مناسب در مرحله دوم بمنظور دستیابی به جواب مطلوب که کاهش نوسانات سیستم تعلیق و همینطور کاهش دامنه ی این تغییرات می باشد، به ورودی کنترل اعمال می شود. در ادامه، کنترل کننده ی آنلاین ارائه می شود. این کنترل کننده قابلیت خود را در بهبود پاسخ سیستم ارائه خواهد داد. در انتها نیز با استفاده از روش فیدبک خطی ساز ابتدا مدل سیستم تعلیق را خطی خواهیم کرد و سپس با استفاده از کنترل کننده ی آنلاین، خواهیم دید که پاسخ ها نسبت به حالتی که فیدبک خطی ساز اعمال نشده است به میزان چشمگیری بهبود یافته است. نتایج شبیه سازی نیز بصورت مقایسه ای ارائه خواهند شد و کارایی روش های ارائه شده مشخص خواهد شد.