طراحی و تحلیل خودروی همه جهته با چرخ های کروی

خودروهای رباتی، مانند ربات های دارای ساختار شبه ماشین و یا رانش تفاضلی با محدودیت هایی در مانور پذیری مواجه می باشند. بطور نمونه ربات متحرک شبه ماشین امکان حرکت از کنار (حرکت در راستای محور چر خهای محرک) و چرخش درجا را ندارد. نوع خاصی از مکانیزم های حرکتی موجود، به خودرو اجازه ی حرکت در تمامی جهات از جمله حرکت به طرفین و حرکت چرخشی در جا را می دهد؛ این نوع مکانیزم ها را همه جهته یا هولونومیک می نامند. در این پروژه به معرفی یک خودرو با مکانیزم حرکتی همه جهته می پردازیم که از چهار چرخ کروی بهره می گیرد. انتقال قدرت به این چرخ ها توسط چرخ هایی تحت عنوان چرخ های همه جهته ا نجام می گیرد که به عنوان واسط بین موتور الکتریکی محرک و هر یک از چرخ های کروی عمل می کند. ابتدا، به طراحی سیستم انتقال قدرت پرداخته می شود. در مرحله ی بعدی نحوه ی تثبیت سیستم تعلیق به عنوان رابط چرخ ها و شاسی مورد برسی قرار می گیرد. در ادامه تحلیل بارگذاری شاسی خودرو انجام شده و ابعاد مناسب آن بدست می آید. در نهایت تحلیل سینماتیکی و دینامیکی خودرو انجام پذیرفته و با شبیه سازی های مختلف، کارایی آن بررسی می شود.