حل مسأله ربات های چندانگشتی با استفاده از یک مدل شبکه ی عصبی بازگشتی

امروزه ربات های چندانگشتی به علت کاربردهای وسیع در صنعت و مهندسی مورد توجه زیادی قرار گرفته اند و‏لی استفاده از آنها مستلزم استفاده از آنالیز پیچیده ای است‏‏، زیرا لازم است با اعمال یک نیروی آزمند به جسم‏، بدون اینکه ربات جسم را رها کند و یا اینکه شدت فشار در محل اعمال نیرو باعث متلاشی شدن آن شود‏، جسم را جابجا کند. ‏در این پایان نامه برای حل مسأله ربات های چندانگشتی از نوعی شبکه عصبی مصنوعی استفاده می شود. این شبکه عصبی مصنوعی بر پایه نظریه های دوگان و بهینه سازی‏، آنالیز محدب‏، قضیه پایداری لیاپانوف و اصل تغییرناپذیری لازال بنا شده است. مطابق قضیه نقطه بحرانی‏، ثابت خواهیم کرد که نقطه تعادل شبکه عصبی پیشنهاد شده‏، معادل با جواب بهینه مسأله بهینه سازی اکیدا محدب و درجه دوم مطرح شده است. با بکارگیری یک تابع لیاپانوف مناسب‏، نشان خواهیم داد که مدل شبکه عصبی پیشنهادی‏، پایدار به مفهوم لیاپانوف است و همچنین همگرای سراسری به تنها نقطه بهینه مسأله اصلی است. با ارائه مثالی شدنی بودن و کارائی شبکه عصبی پیشنهاد شده را نشان می دهیم.