کنترل فازی-تطبیقی بهینه دستگاه cnc
پایان نامه
- وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی شاهرود - دانشکده مهندسی برق
- نویسنده ابراهیم عباس زاده سورمی
- استاد راهنما محمد حداد ظریف
- تعداد صفحات: ۱۵ صفحه ی اول
- سال انتشار 1392
چکیده
بمنظور بهره مندی از مزایای کنترل خطی سازی پسخوردی و کنترل فازی و همچنین اجتناب از محدودیتهای این روشها، این پایان نامه یک طرح کنترلی فازی-تطبیقی بهینه و مقاوم مرکب از یک بخش کنترل خطی سازی پسخوردی و یک سیستم جبرانساز فازی به جهت دستیابی به بهترین کنترل مقاوم برای عملگرهای رباتیک cnc که شامل عدم قطعیتهای ساختاری و غیرساختاری هستند ارائه می نماید. جبرانساز پیشنهاد شده بر اساس تخمین و جبران عدم قطعیتها بکمک سیستم فازی تطبیقی طراحی گردیده است. این سیستم کنترل فازی تطبیقی پیشنهاد شده بکمک الگوریتم بهینه سازی انبوه ذرات بهینه شده است و می تواند عدم قطعیتها را از طریق مدل کردن آنها بشکل یک تابع غیرخطی از متغیرهای مفاصل سیستم رباتیک جبران نماید. علاوه برآن سیستم کنترلی طوری تنظیم می شود که سیگنال کنترلی محدود می ماند. مزیت سیستم فازی-تطبیقی پیشنهادی آن است که پارامترهای سیستم فازی تطبیقی پیشنهادی در بهترین شکل تنظیم شده است، از همه حالتهای سیستم استفاده نمی کند و همچنین سیگنال گشتاور کنترلی از محدوده اشباع تجاوز نخواهند کرد. برطبق نظریه پایداری لیاپانوف خطای ردگیری سیستم حلقه بسته محدود می شود و همگرایی و پایداری طرح کنترلی اثبات شده است. در این پایان نامه پس از بیان مقدمات آشنایی با ماشین های cnc ابتدا مدلسازی سینماتیکی و دینامیکی ربات های صنعتی مطرح می گردد. سپس روش کنترل خطی سازی پسخوردی و پس از آن به جهت مقابله با عدم قطعیتهای پارامتری کنترل تطبیقی و در ادامه کار کنترل فازی-تطبیقی مورد بررسی قرار می گیرد. در انتها با کمک الگوریتم بهینه سازی انبوه ذرات، پارامترهای کنترل کننده فازی تطبیقی مورد بهینه سازی قرار می گیرند و با انتخاب تابع هدف مناسب، با وجود دسترسی به خطای کمینه، از عبور سیگنال گشتاور کنترلی از حدود اشباع عملگرها ممانعت بعمل می آید.
منابع مشابه
کنترل فازی تطبیقی ربات تک چرخ الکتریکی
در این مقاله برای نخستین بار طرح کنترل فازی تطبیقی ربات تک چرخ چهار درجه آزادی با وجود محرکه های الکتریکی ارائه می گردد. نوآوری دیگر مقاله ارایه مدل جدیدی از ربات تک چرخ چهار درجه آزادی برای اجرای راهبرد کنترل ولتاژ و راهبرد کنترل گشتاور است. دینامیک حرکت بصورت سیستم غیرخطی و چند متغیره با اثر متقابل بین ورودی ها و خروجی ها توصیف می گردد. ربات تک چرخ مانند آونگ وارون در وضعیت ناپایدار قرار دا...
متن کاملکنترل فازی تطبیقی بازوی رباتیک سیار
بازوی رباتیک سیار با ویژگیهای اثر متقابل بین بازو و بدنه متحرک ربات، قیدهای هولونومیک و غیرهولونومیک، دینامیک چند متغیره و غیرخطی، یک سیستم پیچیده است و کنترل آن با اغتشاش خارجی، عدم قطعیت پارامتری و دینامیک مدلنشده مواجه میشود. از این رو، بکارگیری سیستم کنترل فازی تطبیقی بخاطر توانمندی غلبه بر عدم قطعیت و تقریب توابع غیرخطی بر پایه قضیه تقریب عمومی برای کنترل موقعیت ربات پیشنهاد میشود. ب...
متن کاملکنترل فازی تطبیقی آونگ معکوس دوگانه با استفاده از رویتگر فازی تطبیقی
در این مقاله پایدارسازی و کنترل ردیاب آونگ معکوس دوگانه با دینامیک نامعلوم به‌عنوان فرآیند غیرخطی ناقص عملگر با پیچیدگی‌های کنترلی خاص، با استفاده از کنترل‌کننده ترکیبی فازی تطبیقی غیرمستقیم و رویتگر فازی تطبیقی با فرض عدم دسترسی به بخشی از متغیرهای حالت سیستم، مورد مطالعه قرارگرفته است. طبیعت ذاتی دینامیک سیستم تحت کنترل به علت در اختیار نبودن تعداد دسترسی¬های کنترلی برابر با درجات آزادی سیستم...
متن کاملکنترل و ناوبری هوشمند مولتی روتور با روش فازی تطبیقی
مولتی روتور یک پرنده بدون سرنشین با شش درجه آزادی می باشد.شکل اصلی این پرنده شبیه صلیب می باشد که با داشتن شش موتور BLDC قابلیت انجام حرکات ومانورهای پیچیده است. درحال حاضر کنترل این دسته ازپرنده هابه وسیله خلبان زمینی که بصورت کنترل دستی می باشد ویا ازطریق سیستم GPS انجام می شود. روش فازی تطبیقی غیر مستقیم کنترلری است برای کنترل دو حالت پیچش و چرخش در سیستم پروازی که با گرفتن ورودی خروجی مورد ...
متن کاملمنابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده{@ msg_add @}
نوع سند: پایان نامه
وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی شاهرود - دانشکده مهندسی برق
کلمات کلیدی
میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com
copyright © 2015-2023