کنترل آشوب در حرکت روبات دوپای غیر فعال

پایان نامه
چکیده

در این پایان نامه دینامیک آشوب ناک روبات ساده دوپا مورد بررسی قرار گرفته و کنترل آشوب در مورد آن اعمال گردیده است. پس از ارایه مدل دینامیکی، با استفاده از ابزارهای بررسی دینامیک آشوب نضیر نگاشت پوانکاره، ویژگی های آشوب ناک این سیستم مورد بررسی قرار گرفته و پس از آن به منظور اعمال الگوریتم کنترل آشوب، مدارهای پریودیک ناپایدار در جاذب آشوب ناک، از پتج روش مختلف شناسایی شده اند. روش بازگشت نزدیک، روش تحلیل آماری داده های انتقال یافته، خطی سازی نگاشت پوانکاره، روش simplex، و الگوریتم تکراری efficient، روش های بکار رفته جهت شناسایی مدارهای پریودیک مراتب اول و دوم در جاذب آشوب ناک می باشند. در نهایت پس از مقایسه مزایا و معایب هر یک از این روش ها، الگوریتم کنترل آشوب موسوم به ogy، مطرح شده و به یک روبات دوپای غیر فعال اعمال گردیده است. پس از آن با استفاده از ابزار شبکه های مصنوعی، کنترل دیگری برای کنترل آشوب در روبات دوپا طراحی شده است که دارای کارکردی با انعطاف پذیری و مقاومت بالا می باشد. پس از بررسی نتایج اعمال الگوریتم ogy و کنترل شبکه عصبی بر روبات دوپای راه رونده بر سطح شیب دار. مزایا و معایب روش ها با یکدیگر مقایسه شده اند.

۱۵ صفحه ی اول

برای دانلود 15 صفحه اول باید عضویت طلایی داشته باشید

اگر عضو سایت هستید لطفا وارد حساب کاربری خود شوید

منابع مشابه

کنترل امپدانس چندگانه برای جابجایی اجسام توسط یک روبات متحرک با چرخ های غیر هولونومیک

روایات های متحرک که دارای چندین بازوی عامل نصب شده بر روی پایه ای جابجا شونده می باشند ، امروزه کاربردهای فراوانی نظیر انجام ماموریت های فضائی ، امداد رسانی ، پرستاری ، کتابداری ، انبارداری و … یافته اند . برای فراهم آوردن امکان اعمال قوانین کنترلی وابسته به مدل دینامیکی ، در این مقاله ابتدا به استخراج معادلات صریح دینامیکی چنین سیستم هایی پرداخته شود . بدین منظور ، پس از مرور این روند در حرکت ...

متن کامل

کنترل ردیاب روبات متحرک مبتنی بر روش هوشمندو ضد کنترل آشوب

هدف از این پایان نامه طراحی کنترل کننده های مناسب جهت ردیابی مسیر مطلوب در سیستم روبات متحرک با دیدگاه ترکیب ی از کنتر ل کلاسیک و هوشمن د میباشد . کنترل کننده ها ی مورد بحث در این پایان نامه عبارتند از : فیدبک خطی سازی ورودی- خروجی، شبکه عصبی- فیدبک خطی سازی، شبکه عصبی- فیدبک خطی سازی به همراه شناساگر و آموزش خطای پسخور. روشهای کنترلی مذکور میتوانند برای هر سیستم غیرخطی مورد استفاده قرار گیرند ...

بررسی خواص ویسکوالاستیک گشتاور غیر فعال در حرکت اکستنشن و فلکشن مفصل آرنج

 Background: Many researches have been conducted inorder to explore the ingredients of joint impairements like muscle spasticity and joint rigidity in which mechanical viscoelastic properties have been quantified during the joint movement. The aim of this study was to explore passive viscose and elastic properties at flexion and extension of the human elbow joint and to determine a mat...

متن کامل

طراحی گام پایدار و کنترل حرکت ربات دوپای فاقد مچ پا

در ربات های دوپا کم بودن تعداد عملگرها از تعداد درجات آزادی در طول حرکت باعث ناپایداری ذاتی این ربات ها می شود. در این تحقیق به مسائلی که کم عملگری در ربات های دوپا ایجاد می کند پرداخته می شود. برای این منظور مدل ربات دوپای فاقد مچ پا که مدل مناسبی برای بررسی کم عملگری در ربات های دوپا است انتخاب شده است و طراحی گام پایدار و کنترل حرکت این ربات دوپا در صفحه سهموی بررسی می گردد. در این ربات دوپا...

15 صفحه اول

کنترل ارتعاشات لرزه‌ای سازه‌ها با استفاده از سیستم‌های کنترل غیر فعال

یکی از مهمترین مسائلی که در زمینه مهندسی سازه خودنمایی می‌کند، یافتن راههای تقلیل نیروی وارده به اعضای سازه‌ای ساختمان می‌باشد. ارتعاشات شدید زمین، نیروهای اینرسی جانبی در سازه را ایجاد می‌کند و باعث می‌شود سازه با دامنه‌ای متناسب با انرژی ورودی آن نوسان می‌کند. اگر سهم اعظم این انرژی در حد حرکات سازه صرف شده باشد، پاسخ لرزه‌ای به طور قابل ملاحظه‌ای بهبود خواهد یافت. بنابراین اگر بتوان قسمت...

متن کامل

مدل سازی حرکت وضعی-مداری و کنترل آشوب حرکت وضعی ماهواره ژیروستات

دینامیک آشوبناک ماهواره ژیروستات سه محوره در حرکت وضعی-مداری تحت تاثیر گشتاورهای اغنشاشی گرادیان جاذبه زمین مورد بررسی قرار گرفت. در مدل سازی دینامیکی، از روش همیلتون در کنار معادلات سینماتیکی استفاده شد. بدلیل پیچیدگی های موجود در مدل ماهواره ژیروستات، مرتبه معادله همیلتونین سیستم با استفاده از تبدیل کانونی دپریت توسعه یافته توسط متغیرهای جدید وضعی-مداری سرت-آندویر کاهش داده شد. سپس با روش های...

15 صفحه اول

منابع من

با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید

ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده

{@ msg_add @}


نوع سند: پایان نامه

وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی امیرکبیر(پلی تکنیک تهران) - دانشکده مهندسی مکانیک

کلمات کلیدی

میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com

copyright © 2015-2023