بررسی رفتار آیرو الاستیک بازوی ربات airjelly

در این پژوهش، تحلیل رفتار ایروالاستیک بازوی ربات عروس دریایی (ایرجِلی) مورد مطالعه قرار گرفته است. معادلات حرکت حاکم بر مکانیزم بازوی ربات اِیرجِلی نوشته شده و پس از محاسبه و جایگذاری کلیه ی جملات بکار رفته در معادله ی همیلتون و رسیدن به معادله ی انتگرالی حرکت بازو، معادلات در فضای حالت بیان شده و تحت تحلیل قرار گرفته اند. بنابراین در ابتدا سازه ی مورد نظر به شکل یک مکانیزم چهارمیله ای که میلهی چهارم در حقیقت تیر الاستیک با تکیه گاه ساده است مدل شده و پس از بدست آمدن معادله ی همیلتون، با استفاده از روش گلرکین به حاصل ضرب توابع زمانی و مکانی تبدیل شده اند. شکل مودهای مورد نیاز برای حل معادله ی انتگرالی از روش اجزای محدود و با استفاده از نرم افزار تحلیلی nastran-patran بدست می آیند. براساس نتایج بدست آمده نیروی برآی مورد نیاز برای حرکت مکانیزم مورد نظر قابل تعیین است. به منظور اطمینان از صحت مراحل انجام شده، برنامه ی مورد نظر برای یک مسئله ی نمونه اجرا شده است. این بررسی برای مکانیزم های متفاوت از نظر مدول الاستیسیته، چگالی، فرکانس تحریک و سطح مقطع مختلف انجام شده و عملکرد آن ها به منظور بهینه سازی نیروی برآی متوسط مورد مطالعه قرار گرفته است.