تخمین زوایای سمت و تراز در یک سامانه ناوبری ریزالکترومکانیکی با استفاده از روش های تخمین غیرخطی
پایان نامه
- وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه تبریز - دانشکده مهندسی مکانیک
- نویسنده پریسا دوستدارکجابادی
- استاد راهنما جعفر کیقبادی منصور اسلامی قادر کریمیان خسروشاهی
- تعداد صفحات: ۱۵ صفحه ی اول
- سال انتشار 1391
چکیده
دینامیک غیرخطی سیستم تعیین سمت- تراز متأثر از عوامل عدم قطعیت مانند نویز، بایاس، اغتشاش و پارامترهای مدل نشده است. از این رو محاسبه دقیق زوایای سمت- تراز که توصیف عملی از رفتار سیستم غیرخطی هستند، مشکل بوده و نتایج سیستم تعیین سمت- تراز در مقایسه با سیستم های دقیق، به علت خطاهای وضعیت بزرگ در مدت زمان کوتاه، غیرقابل اعتماد می شود. در نتیجه پیشنهاد می شود از روش های تخمین مقاوم برای تعیین زوایای سمت و تراز استفاده گردد. روش های مورد استفاده در این پروژه برای محاسبه زوایای سمت- تراز، فیلتر کالمن تعمیم یافته، رویتگر مود لغزشی و رویتگر عصبی با استفاده از چند روش شبکه های عصبی مصنوعی مانند شبکه ی عصبی پرسپترون سه لایه، شبکه عصبی ویولت و شبکه عصبی ویولت فازی بازگشتی است. الگوریتم های یادگیری این شبکه های عصبی نیز ارائه شده و پایداری آن ها اثبات گردیده است. در ادامه عملکرد رویتگرهای طراحی شده و توانایی آن ها در محاسبه و به روزرسانی متغیرها و پارامترهای سیستم با داده های شبیه سازی و انجام تست بر روی خودرو ارزیابی می گردد. نتایج نشان می دهد که در مقایسه با فیلتر کالمن، رویتگر مود لغزشی و شبکه های عصبی توانایی بیشتری در تخمین دقیق زوایای سمت و تراز دارند.
منابع مشابه
الگوریتم ناوبری تلفیقی ارزان قیمت SINS/GPS تقویت شده با تخمین وضعیت از روش AHRS
در این مقاله به ارایه‌ی الگوریتم جدیدی برای بهبود عملکرد سامانه‌های ناوبری اینرسی کلاسیک و سنتی SINS/GPS به ویژه در تخمین زوایای تراز و سمت از شمال پرداخته میشود. الگوریتمی جامع برای استفاده‌ی بهینه از ناوبری تعیین سمت و تراز AHRS در سامانه‌ی ناوبری اینرسی تلفیقی طراحی میشود. روش تخمین حالت در الگوریتم پیشنهادی شامل فیلتر دو مرحله‌ای است. فیلتر اول روی سامانه‌ی AHRS اجرا میشود و پارامترهای و...
متن کاملارایهی یک روش نوین تخمین رطوبت خاک با استفاده از تصاویر سنجش از دور نوری
بررسی فرآیندهای سطح زمین با استفاده از سنجش از دور نوری بهطور عام به باندهای الکترومغناطیسی قرمز، سبز، آبی (RGB)، مادون قرمز (NIR) و موج کوتاه (SWIR) مرتبط میشود. در روش تخمین رطوبت خاک با استفاده از تصاویر سنجش از دور نوری، با فرض ارتباط خطی بین بازتابشهای قرمز و مادون قرمز ((Red-NIR، خط عاری از پوشش گیاهی (خط خاک) بهعنوان خط مبنا در نظر گرفته شده و خطوط همرطوبت به شکل عمود بر این خط مور...
متن کاملتخمین قطر ستون هوای مرکزی در یک هیدروسیکلون با استفاده از روش دینامیک سیالات محاسباتی
یک ویژگی جریان در هیدروسیکلون، تشکیل ستون هوای مرکزی است. جریان شدید چرخشی، ناحیه کم فشاری را در مرکز به وجود می‌آورد که معمولاً به تشکیل سطح آزاد مایع در حال دوران، به شکل استوانه منجر شده و در تمام طول هیدروسیکلون برقرار است. این ستون هوا بر کارایی جدایش تاثیر گذار است. در این پژوهش، برای تخمین قطر ستون هوای مرکزی از نقاط کم فشار در داخل هیدروسیکلون استفاده شده است. به منظور تعیین توزیع فشار د...
متن کاملشناسایی مودال ساختار ماشینهای دوار با استفاده از روش تخمین
این مقاله به شناسایی مودال ساختار ماشینهای دوار با استفاده از روش تخمین طی دو آزمایش می‌پردازد. آزمایش1) شناسایی یک سیستم کامل بدون نیاز به اندازهگیری یک ردیف از ماتریس FRF درحالیکه یک ستون ماتریس مشخص باشد، با استفاده از یک مدل شبیهسازی روتور با چهار درجه آزادی. آزمایش2) شناسایی پارامترهای موجود در یک سیستم صنعتی که در آزمایش1 نمایان نشده است. سیستم آزمایشی یک سیستم ارتعاشی پیوسته بوده بناب...
متن کاملتخمین خروجی سنسور اکسیژن غیرخطی بعد از کاتالیست با استفاده از شبکه NARX
Great effect of three way catalytic convertor (TWC) performance on oxygen sensor output voltage has made the sensor (located after catalyst) as the main signal in almost all today’s TWC monitoring algorithms. In this paper output voltage of nonlinear oxygen sensor is estimated using a nonlinear autoregressive with exogenous inputs (NARX) model. The estimation uses ECU calculated exhaust gas flo...
متن کاملتخمین رسوب‌دهی شبکه جاده جنگلی با استفاده از مدل تحویل رسوب و سامانه اطلاعات مکانی
زمینه و هدف: جادههای جنگلی از مهم‌ترین واحدهای مدیریتی جنگل محسوب میشوند که در حمل و نقل چوب و استفاده از سایر خدمات جنگل مانند شکار، توریسم و غیره نقش ویژهای را ایفا میکنند. یکی از بزرگ‌ترین مشکلات ناشی از جادهسازی در جنگل، به ویژه در صورت عدم رعایت اصول جادهسازی، ایجاد و افزایش اشکال مختلف فرسایش در اطراف جاده و بالطبع رسوبزایی در اثر از بین بردن پوشش گیاهی، تخریب ساختمان خاک، افزایش...
متن کاملمنابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده{@ msg_add @}
نوع سند: پایان نامه
وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه تبریز - دانشکده مهندسی مکانیک
میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com
copyright © 2015-2023