طراحی و شبیه سازی ربات موازی سه درجه آزادی
پایان نامه
- وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعت آب و برق (شهید عباسپور) - دانشکده مهندسی مکانیک
- نویسنده ناصر برخوردار
- استاد راهنما مصطفی تقی زاده
- سال انتشار 1391
چکیده
در این پایان نامه طراحی، ساخت و شبیه سازی یک ربات موازی سه درجه آزادی 3-pusبا عملگرهای نیوماتیکی ارائه شده است. این ربات از یک صفحه بالایی (پایه ثابت)، سه بازو و یک صفحه متحرک پایینی با سه درجه آزادی انتقالی تشکیل شده است. هر بازو بوسیله یک مفصل کشویی به پایه متصل است. روی هر بازو دو مفصل یونیورسال توسط دو میله موازی به دو مفصل کروی متصل شده اند. در نهایت شش مفصل کروی متصل به سه بازو به صفحه متحرک پایینی متصل می شوند. طراحی مفاصل این ربات بر این مبنا می باشد که فقط سه حرکت انتقالی در مجری نهایی مد نظر است، بنابراین برای اینکه در مجری نهایی دوران نداشته باشیم روی هر بازو از یک ساختار متوازی الاضلاع استفاده شده است. با توجه به اینکه انتخاب نوع عملگر نقش بسزایی در عملکرد ربات ایفا می کند، در این ربات از عملگرهای نیوماتیک استفاده شده که دارای قابلیت هایی نظیر سرعت و شتاب بالا می باشند. ربات مورد مطالعه در نرم افزارcatia مدل شده و ابعاد و زوایای اجزای مختلف ربات با توجه به فضای کاری مطلوب طراحی شده است. پس از اتمام مراحل طراحی، ساخت ربات انجام شده که در صورت امکان از اجزای استاندارد استفاده شده و سایر اجزا در کارگاه ساخته و مونتاژ شده اند. درجات آزادی ربات مورد مطالعه با استفاده از تئوری پیچه محاسبه و معادلات سینماتیکی مستقیم و معکوس ربات استخراج شده است. با توجه به معادلات سینماتیک معکوس، فضای کاری ربات با استفاده از دو روش هندسی و عددی بدست آمده است. همچنین ماتریس ژاکوبین محاسبه و تحلیل تکینگی ربات صورت گرفته است. در نهایت این ربات در نرم افزار adams مدل سازی و عملکرد دینامیکی آن شبیه-سازی شده است.
منابع مشابه
طراحی،ساخت، تحلیل سینماتیک یک نوع ربات موازی با سه درجه آزادی انتقالی
ربات های موازی مکانیزم هایی با زنجیره سینماتیکی بسته هستند که در فرم های مختلف توسعه داده شده اند، اما این ربات ها دارای معایبی از قبیل فضای کاری کوچک، وجود نقاط تکین در فضای کاری و همچنین معادلات سینماتیک و دینامیک پیچیده می باشند که کنترل آن ها را مشکل کرده است. با این وجود، این مکانیزم ها در کاربردهای صنعتی مختلفی از قبیل صنایع ماشین کاری، شبیه سازهای حرکت، ربات های پزشکی و غیره نیز به کار گ...
متن کاملعنوان: طراحی و تحلیل فضای کاری و نقاط تکین ربات موازی چهار درجه آزادی
مکانیزم های موازی در بسیاری از زمینه های مهندسی و کاربردهای صنعتی نظیر ماشین ابزار، مترولوژی، شبیه ساز پرواز، شبیه ساز زلزله، تجهیزات پزشکی و غیره به صورت چشمگیری مورد استفاده قرار می گیرند. مکانیزم های موازی دارای محدودیت هایی نظیر نامنظم بودن فضای کاری و وجود نقاط تکین در آن فضا و سیستم کنترلی پیچیده می باشند که برای استفادة مناسب از این نوع مکانیزم ها بایستی مورد مطالعه و تحلیل قرار بگیرند. ...
متن کاملطراحی اجزاء و تحلیل سفتی ربات موازی چهار درجه آزادی
در این پایان نامه طراحی اجزاء و تحلیل سفتی ربات موازی چهار درجه آزادی که دارای سه درجه آزادی خطی و یک درجه آزادی دورانی است انجام شده است. در ابتدا یک مدل از ربات مذکور پیشنهاد و تمام اجزاء مکانیکی آن جهت ایجاد حرکت های مورد نیاز پیشنهاد و نقشه شماتیک آن در نرم افزار سالید ورکس ترسیم شده است. سپس جهت بررسی خصوصیات عملکردهای پیشنهادی و انتخاب بهترین ترکیب بندی، روابط سینماتیکی، استاتیکی و سفتی م...
مدل سازی دینامیکی و کنترل مود لغزشی یک ربات موازی سه درجه آزادی با ساختار ۳[p۲(us)]
در این مقاله، مدل سازی دینامیکی و کنترل یک ربات موازی با سه درجه آزادی انتقالی انجام شده است. با توجه به مقید بودن سیستم، معادلات قید بر اساس سینماتیک ربات استخراج و مدل دینامیکی ربات با استفاده از روش لاگرانژ به دست آمده است. به منظور کنترل موقعیت ربات روی مسیر طراحی شده، با توجه به عدم قطعیت در مدل دینامیکی استخراج شده، یک کنترل کننده مود لغزشی، طراحی شده که در مقابل نایقینی های مدل مقاوم می ...
متن کاملبهینه سازی و تبدیل ربات سه درجه آزادی به ربات پنج درجه آزادی
ربات پنج درجه آزادی ماحصل این پایان نامه تلاشی بوده است تا ضمن ساخت یک نمونه ربات آزمایشگاهی و بررسی نقاط قوت و ضعف آن، بتوان اطلاعات و تجربه بخش دانشگاهی را برای بکارگیری تین وسایل در بخش صنعت افزایش داد. این ربات یک زوج مکانیزم پانتوگراف و متوازی الاضلاع که بر روی یک میز دوار قرار گرفته اند، تشکیل شده است . وجود پانتوگرافها و متوازی الاضلاعها، سه حرکت خطی عمود بر هم را فراهم می آورد که ضمن جا...
15 صفحه اولمنابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده{@ msg_add @}
نوع سند: پایان نامه
وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعت آب و برق (شهید عباسپور) - دانشکده مهندسی مکانیک
کلمات کلیدی
میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com
copyright © 2015-2023