تحلیل پایداری واسط لامسه ای دارای ردیاب جداگانه برای کاربر
پایان نامه
- وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی - دانشکده مهندسی مکانیک
- نویسنده حمید حکیمی
- استاد راهنما علی نحوی
- تعداد صفحات: ۱۵ صفحه ی اول
- سال انتشار 1391
چکیده
در این پژوهش شیوه جدیدی از تعامل با واسط های لامسه ای ارائه شده است که دست کاربر تنها به هنگام برخورد با دیوار مجازی با کارگیر ربات در تماس است. مهمترین ویژگی این سامانه تعامل هپتیکی، احساس واقعیت بیشترکاربر در هنگام تعامل نیرویی است. در ابتدا به مدلسازی این سامانه تعامل نیرویی پرداخته شده است که این کار خود مستلزم در اختیار داشتن مدل بافت نرم انگشت می باشد. با توجه به ماهیت غیرخطی بافت نرم انگشت و پیچیدگی معادلات دقیق حاکم بر آن، با در اختیار داشتن ساختار معادلات تقریبی و خطی حاکم بر آن و استفاده از یک روش شناسایی، پارامترهای مدل بافت نرم انگشت به دست آمده است و در ادامه مدلسازی این سامانه تکمیل شده است. یکی از ویژگی های بسیار مهم سیستم های تعامل هپتیکی، پایداری مربوط به آنهاست، به این معنی که به هنگام وارد کردن نیرو به ربات لامسه ای به منظور حس کردن سفتی شی مجازی، لرزش های نامحدودی در کارگیر ربات به وجود نیاید. پایداری مربوط به این سامانه تعامل هپتیکی با استفاده از روش راث هرویتز بررسی شده است و گستره پایداری مربوط به این سیستم به دست آمده است. با توجه به اینکه کاربر تنها از طریق واسط لامسه ای می تواند امپدانس دیوار مجازی را احساس کند، بنابراین کاربر علاوه بر حس کردن امپدانس دیوار مجازی، امپدانس واسط لامسه ای را نیز حس می کند. بنابراین این سیستم تعامل هپتیکی به کنترل کننده ای نیاز دارد تا امپدانس ربات لامسه ای را حذف کند. در ضمن با توجه به اینکه امپدانس دست کاربر از کاربری به کاربر دیگر تغییر می کند، بنابراین به روش کنترلی مقاوم در برابر عدم قطعیت نیاز است تا بتوان به تعاملی شفاف دست یافت. برای این منظور از روش کنترل مود لغزشی استفاده شده است.
منابع مشابه
تحلیل پایداری یک روش جدید تعامل نیرویی با محیط مجازی با استفاده از واسط لامسه ای و ردیاب مجزا
استفاده از ربات های لامسه ای بعنوان هپتیک در سال های اخیر مورد توجه قرار گرفته است. ساختار مکانیکی این ربات ها و ساخت آن ها در دانشگاه ها، مراکز تحقیقاتی مختلف و شرکت های صنعتی، همچنین معیارهای شفافیت و پایداری، از مهم ترین موضوعات مرتبط با این سیستم می باشد. بررسی پایداری، موضوع این پایان نامه است. در صورت ناپایدار بودن سیستم، علاوه بر از دست رفتن احساس حضور به دلیل بوجود آمدن لرزش ها و نیروها...
مدلسازی مهارت کاربر از طریق ایجاد گروههای دارای رفتار قالبی جهت انطباق واسط کاربر
کاربران کامپیوترها دارای سطوح مختلفی از مهارت در استفاده از کامپیوترها می باشند. بعلاوه مهارت کاربران دراستفاده از برنامه های مختلف و حتی در قسمتهای مختلف یک برنامه نیز متفاوت می باشد و این مهارتها با گذشت زمان نیز تغییر می کنند. در صورتیکه برنامه ها قادر به تشخیص سطح مهارت کاربران می بودند آنگاه می توانستند واسط کاربر خود را به نیازهای مختلف گروه های کاربران با سطوح مهارت مختلف منطبق نمایند. د...
15 صفحه اولطراحی و پیاده سازی آزمایشگاه مجازی به وسیله واسط لامسه ای
هدف نهایی این پایان نامه طراحی و ساخت مجموعه آزمایش های مجازی در زمینه های مهندسی مکانیک می باشد که در آن ها علاوه بر درگیر نمودن حس بینایی و شنوایی، با استفاده از حس لامسه و دادن بازخوردهای نیرویی به کاربر امکان تجربه و درک مفاهیم دروس مهندسی و پدیده های فیزیکی فراهم گردد. آزمایش هایی مانند سیستم جرم و فنر و دمپر، برخورد و آونگ به عنوان نمونه ارائه می گردد. با استفاده از یک واسط لامسه ای بدیع...
15 صفحه اولطراحی و پیاده سازی آزمایشگاه مجازی کنترل با استفاده از واسط لامسه ای
در بسیاری از دروس شاخه مهندسی، تجربه کردن بسیاری از مفاهیم تئوری مطرح شده ضرورت دارد. هزینه بالای تجهیز آزمایشگاه ها مانع اصلی نبود آزمایشگاه ها می باشد. به طوری که نبود واحد های آزمایشگاهی در بسیاری از دانشگاههای دنیا کاملاً احساس می شود. لذا با توجه به ویژگی های آزمایشگاه های مجازی، این آزمایشگاه ها می توانند تاحد قابل قبولی این کمبود را جبران کنند. آزمایشگاههای مجازی با بازخورد نیرویی، علاوه ...
15 صفحه اولمکان یابی پسیو کاربر موبایل مبتنی بر سیگنالینگ واسط هوایی در شبکه های سلولی
مکان‌یابی سوژه خاص در شبکه‌های سلولی یکی از بروزترین محورهای تحقیقاتی دنیا بوده و در پدافند غیرعامل بسیار کارگشاست. این امر به یگان‌های نظامی و انتظامی کشور در شناسایی و تعیین محل عملیات‌های خرابکارانه و تروریستی، پیش از ارتکاب آن کمک شایانی می‌نماید. در این مقاله یک روش بسیار کارآمد و عملیاتی برای مکان‌یابی کاربران در شبکه های بی‌سیم ارایه می‌شود. بمنظور مدیریت منابع بی‌سیم، شبکه‌های سلولی اند...
متن کاملمنابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده{@ msg_add @}
نوع سند: پایان نامه
وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی - دانشکده مهندسی مکانیک
کلمات کلیدی
میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com
copyright © 2015-2023