هدایت یک وسیله پرنده بدون سرنشین از میان نقاط راه بر اساس الگوریتم های احتمالاتی

در پایان نامه حاضر هدف هدایت یک پرنده بدون سرنشین از میان نقاط راه بر اساس الگوریتم های احتمالاتی می باشد. در میان الگوریتم های احتمالاتی الگوریتم rrt دارای مزایای بسیاری می باشد که به صورت گسترده در مسائل مختلف طرح ریزی مسیر مورد استفاده قرار گرفته است. در اینجا با افزودن مفهوم هدایت line of sight به این الگوریتم یک روش نمونه برداری موثر پیشنهاد گردیده و در فصل 2 با استفاده از این الگوریتم ترکیبیِ جدید، به تعیین نقاط راه و مسیر اولیه در یک محیط همراه با موانع در حالت دو بعدی و سه بعدی پرداخته شده است. در تولید نقاط راه توسط الگوریتم پیشنهادی قیود دینامیکی پرنده به صورت مناسب مورد توجه قرار نمی گیرد. از این رو، مسیرهای نتیجه شده از فصل 2 دارای شکستگی بوده و یک پرنده بال ثابت قابلیت عبور از آن را نخواهد داشت. به منظور رفع این مشکل در فصل 3 روشی جدید برای ایجاد یک مسیر هموار قابل پرواز ارائه گردیده است. الگوریتم هموارساز پیشنهادی، بر اساس ترکیب مسیر دیوبینس و منحنی بزییر شکل خواهد گرفت که در نتیجه آن یک منحنی هموار دارای انحنای پیوسته فراهم خواهد شد. مسیر نتیجه شده از این الگوریتم، علاوه بر این که دارای انحنا پیوسته می باشد از این قابلیت نیز برخوردار است که همانند مسیرهای دیوبینس، مسیری را از یک ساختار با زاویه سمت مشخص به یک ساختار دیگر با زاویه سمت مشخص ایجاد می کند. در فصل 4 نیز تلاش برای ارائه الگوریتمی جدید صورت گرفته و نتیجه آن ایجاد یک روش هموارسازی مسیر سه بعدی شده است که مبتنی بر توسعه روش هموارسازی دو بعدی ارائه شده در فصل 3 می باشد. در این فصل یک مسیر هموار سه بعدی ارائه گردیده است که علاوه بر عبور از نقاط راه با زاویه سمت و پرواز مشخص، بدون وجود هیچ پیچشی در منحنی در محل نقاط راه، یک مسیر هموار دارای انحنا پیوسته را برای عبور یک پرنده بدون سرنشین فراهم خواهد کرد.