رهیابی ربات‏های متحرک مین‏یاب با استفاده از کنترل فازی

نام خانوادگی: اباذری نام: افشین شماره دانشجویی: 8840101 عنوان پایان‏نامه: رهیابی ربات‏های متحرک مین‏یاب با استفاده از کنترل فازی استاد راهنما: دکتر افشین قنبرزاده استاد مشاور: دکتر کورش حیدری شیرازی درجه تحصیلی: کارشناسی ارشد رشته: مکانیک گرایش: طراحی کاربردی دانشگاه: شهید چمران اهواز دانشکده: مهندسی گروه: مکانیک تاریخ فارغ‏التحصیلی: 29/7/91 تعداد صفحه: 74 کلید واژه‏ها: ربات مین‏یاب، رهیابی، کنترل فازی، اجتناب از برخورد به مانع چکیده: امروزه حدود 100 میلیون مین دفن‏شده در 70 کشور جهان در نتیجه جنگ‏های قبلی و کنونی وجود دارد و هر ساله حدود یک میلیون مین جدید دفن می‏شود. ایران سومین کشور دنیا از لحاظ مین های دفن شده است. با توجه به خطرناک بودن پاک‏سازی سطوح آلوده به مین توسط انسان، استفاده از ربات‏ها لازم و ضروری است. هدف در طراحی ربات مین‏یاب، یافتن کل مین‏های موجود در سطح آلوده است. ربات جهت انجام این عمل بایستی کل محیط را جستجو نماید. محیط فرض شده در این پژوهش به‏صورت یک مربع با طول ده متر است. محیط حرکت ربات دارای ناهمواری‏ها و موانع می‏باشد، بنابراین در ربات سیستم تعلیق (فنر و میرا کننده) به‏کار رفته است تا توانایی عبور از ناهمواری‏ها را داشته باشد. اکثر الگوریتم‏های رهیابی بر پایه وجود هدف مشخص و با توجه به شناخت کامل از موانع موجود در محیط، به‏کار می‏روند. در فرآیند مین‏یابی، هدف که همان مین است نامشخص است و شناخت محیط به وسیله سنسورها در حین مین‏یابی انجام می‏گیرد. سنسور‏ فاصله‏یاب جهت تشخیص موانع موجود در محیط به‏کار رفته است. ربات پس از تشخیص مانع، باید آن را دور بزند و در مسیر حرکت قبلی خود قرار گیرد. برای اجتناب از برخورد به مانع، الگوریتم تعقیب دیوار استفاده شده است. در این پژوهش جهت کنترل حرکت ربات، از روش فازی استفاده می‏شود. روش فازی مانند روش‏های الگوریتم ژنتیک و شبکه عصبی، جزء روش‏های اکتشافی در الگوریتم‏های رهیابی است. برای بررسی عملکرد کنترل‏کننده فازی، شش محیط متفاوت آلوده به مین فرض شده است. ربات در این شش محیط به جستجوی مین‏ها می‏پردازد. نتایج نشان می‏دهد که ربات تمام مین‏ها را در این شش محیط با توجه به وجود موانع پیدا می‏کند و مختصات تمام مین‏ها را جهت انهدام آن‏ها گزارش می‏دهد.