طراحی کنترلر غیر خطی برای ربات انسان نما جهت اجرای استراتژی حرکتی انسان به هنگام عبور از یک مانع
پایان نامه
- وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه گیلان - دانشکده فنی
- نویسنده امیر ایروانی
- استاد راهنما احمد باقری علی چایبخش
- تعداد صفحات: ۱۵ صفحه ی اول
- سال انتشار 1391
چکیده
مهمترین ویژگی ربات انسان نما، شباهت ساختار آن به انسان است. مشاهده استراتژی حرکتی انسان و استفاده از آن در کنترل ربات ها، حائز اهمیت است. در این پروژه از رهیافت حرکات ضبط شده انسان برای سنتز حرکت استفاده شده است. یک مدل 5 لینکی صفحه ای با مکانیزم خاص کف پا بدین منظور در نظر گرفته شده است. معادلات سینماتیک ربات در صفحه جانبی با توجه به مسیرهای تجربی هنگام عبور از یک مانع استخراج گردیده است. برای بدست آوردن معادلات دینامیکی هر یک از وضعیتهای دوگانه ربات، یعنی حرکت بر روی یک پا و حرکت بر روی دو پا، مدل جداگانه ای برای " پای تکیه گاه و بالاتنه" و "پای نوسان کننده" در نظر گرفته شده است. منحنی های مفاصل ربات انسان نما در معادلات دینامیکی اعمال شده است. در کنترل غیر خطی ربات، ابتدا پارامترهای فیزیکی دو مدل فوق (نظیر جرم و ابعاد هندسی لینک ها) مجهول فرض شده و با استفاده از روش تطبیقی مرکب شناسایی شده اند. سپس با استفاده از این پارامترهای تخمین و معرفی قانون کنترل تطبیقی، حرکات ربات کنترل شده است. در انتها نتایج کنترل تطبیقی مرکب با کنترل تطبیقی مقایسه شده است
منابع مشابه
تحلیل سینماتیکی- سینتیکی پیمایش مستقیم الخط ربات انسان نما
محمود سعادت فومنی1، محمد مهدی خطیبی2،*، مهدی مرادی3، مرتضی کارآموز مهدی آبادی3 اطلاعات مقاله چکیده دریافت مقاله: آذر 1387 پذیرش مقاله: تیر 1387 بررسیها و مطالعات صورت گرفته در زمینه رباتهای انسان نما، شناخت دقیق پارامترهای دینامیکی ربات را لازمه اجرای یک حرکت شبه انسانی دانستهاند. تعداد درجات آزادی بالای این نوع رباتها، رسیدن به این شناخت را به مراتب پیچیدهتر میکند. در...
متن کاملطراحی مسیر پایدار ربات همکار انسان نما برای جابجایی جسم
همکاری چند ربات برای انجام کارهای پیچیده یکی از موضوعات جذاب در میان پژوهشگران عصر حاضر می باشد. در میان انواع ربات ها، ربات های انسان نما از خصوصیات ویژه ای برخوردار هستند. زیرا، این نوع ربات ها قابلیت حرکت بر روی انواع سطوح را دارند. همچنین، این گونه ربات ها در محیط های انسانی و یا کار با ابزارهای ساخته شده توسط انسان می توانند تعامل بهتری داشته باشند. در این پژوهش به طراحی مسیر پایدار ربات ...
15 صفحه اولطراحی مسیر برای ربات پیوسته برای عبور از مانع متحرک
در سال های اخیر محققان با الهام گرفتن از طبیعت و مشاهده نمونه های بیولوژیکی از اندام هایی نظیر خرطوم فیل، بازوی اختاپوس و زبان به تحقیق و بررسی در مورد ربات هایی با پیکره انعطاف پذیر پرداخته اند. بر خلاف ربات های رایج که از اتصال اعضای صلب ساخته می شوند، پیکره اصلی این ربات ها از مواد انعطاف پذیر تشکیل می شود. این پایان نامه به تحلیل و کنترل ربات پیوسته به منظور عبور از مانع متحرک می پردازد. ر...
15 صفحه اولطراحی و بهینه سازی زنجیره انتقال قدرت مفصل مچ یک ربات انسان نما
با توجه به ضرورت افزایش کارائی نسل های جدید ربات های انسان نما، در این مقاله، به منظور افزایش سرعت حرکت ربات انسان نما سورنا3، یک مکانیزم انتقال قدرت برای تحریک مفصل مچ پیشنهاد شده و انرژی مصرفی در مکانیزم پیشنهادی و پیشین مورد مطالعه قرار گرفته است. در مکانیزم پیشنهادی، موتورهای محرک مفصل مچ به لینک ساق پا منتقل شده اند و به منظور ایجاد حرکت دورانی مچ حول محور طولی، از ترکیب تسمه-پولی و هارمون...
متن کاملدینامیک و طراحی مسیر پایدار برای یک ربات انسان نما با در نظر گرفتن اثر لغزش
بیش از نیمی از سطوح زمین برای ربات های چرخ دار غیر قابل دسترسی است. این ربات ها حتی در زمین های صاف که دارای پستی و بلندی، حفره های باریک و یا پله باشند، کارائی لازم را ندارند. بنابراین برای از بین بردن محدودیت حرکت سیستم های رباتیکی پایه متحرک، مبحث ربات های پادار مطرح گردید. با توجه به تعداد درجات آزادی بالا و افزونگی در ساختار کلی ربات های پادار، مباحث مختلفی در زمینه طراحی مسیر، پایداری و ک...
15 صفحه اولطراحی ربات پوشیدنی کمک حرکتی برای دست
با توجه به اهمیت درمان های توانبخشی وجود ربات پوشیدنی احساس می شود . در این مقاله به طراحی یک ربات کمک حرکتی پرداخته شده است که متشکل از یک مکانیزم شش میله ای می باشد. این مکانیزم دارای یک درجه آزادی می باشد و برای انجام حرکت رادیال/ اولنار مچ دست مورد استفاده قرار می گیرد و به صورت موازی با بدن شخص حرکت می کند. طراحی ربات به گونه ای است که ابعاد ربات متناسب با دست بیمار خواهد بود و همچنین حرکت...
متن کاملمنابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده{@ msg_add @}
نوع سند: پایان نامه
وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه گیلان - دانشکده فنی
میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com
copyright © 2015-2023