دینامیک و کنترل جابه جایی اجسام توسط سیستم های رباتیک با اجزاء انعطاف پذیر
پایان نامه
- وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی - دانشکده مهندسی مکانیک
- نویسنده پیام زرافشان
- استاد راهنما سیدعلی اکبر موسویان
- تعداد صفحات: ۱۵ صفحه ی اول
- سال انتشار 1391
چکیده
گستره کاری بازوهای متحرک در عملیات مختلف به صورت روز افزونی در حال افزایش می باشد، به نحوی که وسعت تحقیقات و پژوهش های انجام شده در این زمینه به خوبی نمایان گر این واقعیت می باشد. در بررسی این سیستم ها که از اجزاء گوناگونی تشکیل شده اند، در نظر گرفتن انعطاف پذیری برای بعضی از اجزاء که فرض صلبیت برای آن ها غیر واقع بینانه است، اجتناب ناپذیر می باشد. به عبارت دیگر، تغییر فرم برخی از اجزاء قابل ملاحظه بوده و فرض صلبیت به معنای ثابت ماندن فاصله بین نقاط آن اجزاء قابل قبول نخواهد بود. وجود چنین انعطاف پذیری به حرکات نوسانی اجزاء مزبور در کنار حرکت جسم صلب می انجامد. این امر، در سیستم های چندجسمی شامل اجزاء صلب و انعطاف پذیر منجر به افزایش پیچیدگی هایی در مدل سازی دینامیک حرکت می شود که مورد بحث بسیاری از محققین قرار گرفته است. از سوی دیگر بازوهای دارای پایه ی متحرک برای انجام وظایفی همچون جابه جا کردن اجسام نیاز به کنترل پیچیده تری دارند. پیچیدگی های ناشی از انعطاف پذیری، کنترل آن ها را دشوارتر نیز می سازد چراکه عضو انعطاف پذیر می تواند سرعت و یا دقت در انجام وظیفه کنترلی را مختل کرده و استفاده از یک رویکرد مناسب در مهار آن، ضروری خواهد بود. در این پژوهش، ابتدا برای سیستم های رباتیک با اجزاء انعطاف پذیر به تدوین یک رویکرد مناسب در مدل سازی دینامیکی این سیستم ها می پردازیم تا از انباشتگی و پیچیدگی در مدل دینامیکی کاسته شده و بتوان از آن در طراحی و پیاده سازی سیستم کنترلی بهره برداری نمود. در ادامه، برخی روش های مطرح در کنترل جابجایی جسم توسط چند بازوی همکار با پایه متحرک را برای این سیستم ها بهبود داده و عملکرد آن ها را مقایسه خواهیم نمود. سپس، با توجه به مشکلات ناشی از انعطاف پذیری اجزاء و با توجه به ویژگی ذاتی این سیستم ها ناشی از کمبود عملگری و همچنین دینامیک به شدت غیرخطی، به ارائه راهکارهای کنترلی جدید برای حل مسئله، یعنی کنترل جابجایی جسم در سیستم های رباتیک با اجزاء انعطاف پذیر می پردازیم. این راهکار ها در دو فصل برای سیستم های رباتیک با اجزاء انعطاف پذیر فعال و سیستم های رباتیک با اجزاء انعطاف پذیر غیرفعال مستقلاً مورد بررسی قرار می گیرد. همچنین با شبیه سازی و پیاده سازی این کنترلرها بر روی یک سیستم رباتیک با اجزاء انعطاف پذیر مفروض وهمچنین برروی دستگاه تست طراحی شده به بررسی تجربی و مقایسه نتایج عملکرد درعملیات مختلف پرداخته می شود.
منابع مشابه
کنترل امپدانس چندگانه توسعه یافته برای یک ربات فضانورد با اجزاء انعطاف پذیر
در این مقاله، دینامیک و کنترل یک سامانه رباتیک فضایی با اجزاء انعطاف پذیر طی یک عملیات جابه جایی جسم بررسی می گردد. اجزاء انعطاف پذیر شامل صفحات خورشیدی در یک سامانه رباتیک فضایی و همچنین مفاصل انعطاف پذیر آن طی یک مانور می تواند تحریک شده و شروع به ارتعاش نمایند. بنابراین، این ارتعاشات منجر به یک سری نیروهای اغتشاشی ارتعاشی می شوند که به پایه متحرک و جسم جابه جا شده اعمال گشته و در نتیجه خطا د...
متن کاملکنترل تطبیقی ترکیبی برای یک ربات چرخ دار با اجزاء انعطاف پذیر
در طی یک مانور توسط سیستم رباتیک، اجزاء انعطاف پذیر نظیر صفحات خورشیدی ممکن است تحریک گشته و شروع به ارتعاش نمایند. بنابراین، این ارتعاشات منجر به یک سری نیروهای اغتشاشی نوسانی می گردند که به پایه متحرک و جسم جابه جا شده اعمال و در نتیجه خطا در رده موقعیت و سرعت در مجری های نهایی و جسم را موجب می شود که لازم است از آن جلوگیری بعمل آید. در این مقاله، یک روش جدید کنترل جابه جایی جسم توسط یک سی...
متن کاملکنترل ارتعاشات مدل غیر خطی یک سیستم جراحی رباتیک از راه دور دو جانبه با بازوی انعطاف پذیر
در این مقاله روش جدیدی برای کنترل سیستمهای جراحی رباتیک از راه دور دوجانبه با بازوی انعطافپذیر جراح ارائه شده است. در این راستا، ساختار دوگانهای از کنترلهای پسخوراند و پیشخوراند برای بازوی پیرو انعطافپذیر پیشنهاد شدهاست. این روش، توانایی روش شکلدهنده ورودی به عنوان کنترل پیشخوراند را برای کاهش ارتعاشات انتهای بازو و کنترل پس خوراند بر اساس کنترل کننده تناسبی- مشتقی مجتمع را برای کنترل...
متن کاملکنترل فازی تطبیقی بازوهای ماهر رباتیک با مفاصل انعطاف پذیر
رباتهای الکتریکی توسط موتورهای الکتریکی رانده می شوند که به منظور کاهش سرعت و افزایش گشتاور موتور از المان هایی نظیر چرخ دنده ها استفاده می کنیم و با به کار بردن این المان ها پدیده انعطاف پذیری در سیستم انتقال قدرت بوجود می آید [1]. معمولا انعطاف را در معادلات با فنر مدل می کنند در نتیجه یک درجه آزادی به سیستم اضافه می نماید [2]. روش های کنترلی پیشین، کمتر به اثر انعطاف پذیری مفاصل پرداخته که د...
15 صفحه اولکنترل مود لغزشی- فازی ربات با مفاصل انعطاف پذیر
ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر دارای دینامیک پیچیده¬ای هستند که ناشی از غیرخطی بودن، عدم قطعیت¬ و انعطاف در مفاصل است. در روش¬ کنترل مود لغزشی مرسوم برای ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر از راهبرد کنترل گشتاور استفاده می¬شود که دارای چند ایراد است. به خاطر پیچیدگی دینامیک ربات، قانون کنترل پیچیده شده و تعیین توابع محدودیت دشوار است. بعلاوه، دینامیک عملگرها در قانون کنترل دیده نمی¬شود که عملکرد کنتر...
متن کاملمنابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده{@ msg_add @}
نوع سند: پایان نامه
وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی - دانشکده مهندسی مکانیک
کلمات کلیدی
میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com
copyright © 2015-2023